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Schuster, Martin J. and Rebele, Bernhard and Müller, Marcus G. and Brunner, Sebastian G. and Dömel, Andreas and Vodermayer, Bernhard and Giubilato, Riccardo and Vayugundla, Mallikarjuna and Lehner, Hannah and Lehner, Peter and Steidle, Florian and Meyer, Lukas and Bussmann, Kristin and Reill, Josef and Stürzl, Wolfgang and von Bargen, Ingo and Sakagami, Ryo and Smisek, Michal and Durner, Maximilian and Staudinger, Emanuel and Pöhlmann, Robert and Zhang, Siwei and Braun, Christian and Dietz, Enrico and Frohmann, Sven and Schröder, Susanne and Börner, Anko and Hübers, Heinz-Wilhelm and Triebel, Rudolph and Foing, Bernard and Albu-Schäffer, Alin O. and Wedler, Armin (2020) The ARCHES Moon-Analogue Demonstration Mission: Towards Teams of Autonomous Robots for Collaborative Scientific Sampling in Lunar Environments. In: European Lunar Symposium. European Lunar Symposium (ELS), 12.-14. Mai 2020, virtuell (Padua, Italien).
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Official URL: https://els2020.arc.nasa.gov/static/downloads/Booklet_ELS2020-7MAY.pdf
Abstract
Teams of mobile robots will play a crucial role in future missions to explore the surface of the Moon. Setting up infrastructure and taking scientific samples are expensive tasks when operating in such distant, challenging, and unknown environments. In contrast to current single-robot space missions, future heterogeneous robotic teams will increase efficiency via enhanced autonomy and parallelization, improve robustness via functional redundancy, as well as benefit from complementary capabilities of the individual robots. We present our heterogeneous robotic team, consisting of flying and driving robots that we plan to deploy on scientific sampling demonstration missions at a Moon-analogue site on Mt. Etna, Sicily, Italy in 2021 as part of the ARCHES project. We give a brief description of the robots' complementary capabilities and present their roles in two mission scenarios.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/139810/ | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Document Type: | Conference or Workshop Item (Speech) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Title: | The ARCHES Moon-Analogue Demonstration Mission: Towards Teams of Autonomous Robots for Collaborative Scientific Sampling in Lunar Environments | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | 2020 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Journal or Publication Title: | European Lunar Symposium | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Refereed publication: | Yes | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | No | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | No | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | No | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | No | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | Published | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Keywords: | Autonomous agents; multi-robot systems; space robotics and automation | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Title: | European Lunar Symposium (ELS) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Location: | virtuell (Padua, Italien) | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Type: | international Conference | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Dates: | 12.-14. Mai 2020 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program: | Space | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program Themes: | Space System Technology | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Program: | R SY - Space System Technology | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - Project MOREX [SY], R - Robotic Science Explorer | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Perception and Cognition Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Autonomy and Teleoperation Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Cognitive Robotics Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Components and Systems Institute of Communication and Navigation Institute of Communication and Navigation > Communications Systems Institute of Optical Sensor Systems Institute of Optical Sensor Systems > Terahertz and Laser Spectroscopy Institute of Optical Sensor Systems > Real-Time Data Processing | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited By: | Schuster, Martin | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited On: | 18 Dec 2020 09:00 | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Last Modified: | 07 Mar 2022 12:47 |
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