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Hybrid Planning to Minimize Platform Disturbances during In-orbit Assembly Tasks

Rodriguez Brena, Ismael Valentin und Lutze, Jean-Pascal und Hrishik, Mishra und Lehner, Peter und Roa Garzon, Máximo Alejandro (2022) Hybrid Planning to Minimize Platform Disturbances during In-orbit Assembly Tasks. In: 2022 IEEE Aerospace Conference, AERO 2022. IEEE. 2022 IEEE Aerospace Conference, 2022-03-05 - 2022-03-12, Montana, USA. doi: 10.1109/AERO53065.2022.9843530. ISBN 978-166543760-8. ISSN 1095-323X.

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5MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9843530

Kurzfassung

In-orbit space assembly has been proposed as a method to overcome the obstacles for deployment of large spatial structures. To make such assemblies economically feasible, they must rely on robotic arms to perform the required manipulation actions. The operations with the robotic arm inevitably affect the attitude and orientation of the spacecraft. This influence is well understood for simple trajectories; however, assembly sequences for full structures require multiple repetitive motions, with and without load, which significantly affect the attitude and orbital control of the satellite. This paper analyzes such perturbations for a complex assembly task, the construction of the primary mirror for a space telescope, using a hybrid planner with two levels: a low level that considers individual motions of the robotic arm, and a high level that generates the overall assembly sequence while minimizing the perturbations created on the attitude control system. The method effectively minimizes perturbations during orbital assembly tasks, therefore minimizing fuel or energy consumption in the spacecraft.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/191973/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Hybrid Planning to Minimize Platform Disturbances during In-orbit Assembly Tasks
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Rodriguez Brena, Ismael ValentinIsmael.RodriguezBrena (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2310-9186NICHT SPEZIFIZIERT
Lutze, Jean-PascalJean-Pascal.Lutze (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hrishik, MishraHrishik.Mishra (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-5025-2447NICHT SPEZIFIZIERT
Lehner, PeterPeter.Lehner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3755-1186NICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:August 2022
Erschienen in:2022 IEEE Aerospace Conference, AERO 2022
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/AERO53065.2022.9843530
Verlag:IEEE
ISSN:1095-323X
ISBN:978-166543760-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Space vehicles, Satellites, Attitude control, Perturbation methods, Telescopes, Manipulators, Orbits
Veranstaltungstitel:2022 IEEE Aerospace Conference
Veranstaltungsort:Montana, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:5 März 2022
Veranstaltungsende:12 März 2022
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Intelligente Mobilität (RM) [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Rodriguez Brena, Ismael Valentin
Hinterlegt am:15 Dez 2022 17:40
Letzte Änderung:28 Mai 2024 10:24

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