Schmaus, Peter und Batti, Nesrine und Bauer, Adrian Simon und Beck, Jacob und Chupin, Thibaud und den Exter, Emiel und Grabner, Nicole und Köpken, Anne und Lay, Florian Samuel und Sewtz, Marco und Leidner, Daniel und Krüger, Thomas und Lii, Neal Yi-Sheng (2024) Toward Multi User Knowledge Driven Teleoperation of a Robotic Team with Scalable Autonomy. In: 2023 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC). IEEE. 2023 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC), 2023-10-01 - 2023-10-04, Honolulu, Oahu, HI, USA. doi: 10.1109/SMC53992.2023.10394365. ISBN 979-8-3503-3703-7. ISSN 2577-1655.
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2MB |
Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/abstract/document/10394365
Kurzfassung
This paper proposes a knowledge-driven teleoperation framework that enables multiple operators to command a team of robots to execute complex tasks in an efficient and intuitive manner. The framework leverages a shared knowledge base that captures domain-specific information and procedural knowledge about the task at hand. This knowledge base is used by a hybrid planner to generate context-specifically relevant commands for supervised autonomy robot command as well as direct teleoperation modes. By filtering the available commands, the operators are guided in their decision-making towards efficient task completion. This paper further extends our knowledge driven approach to address the switching between multiple operators and robotic assets, with the aim to be able scale up human-robot team for space exploration. Overall, this work represents a step towards more intelligent and collaborative teleoperation systems. The described system will be used in the Surface Avatar ISS-to-ground experiments slated for July 2023.
elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/202780/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Titel: | Toward Multi User Knowledge Driven Teleoperation of a Robotic Team with Scalable Autonomy | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Autoren: |
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Datum: | 29 Januar 2024 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Erschienen in: | 2023 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DOI: | 10.1109/SMC53992.2023.10394365 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Verlag: | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISSN: | 2577-1655 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
ISBN: | 979-8-3503-3703-7 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Stichwörter: | Filtering, Knowledge based systems, Switches, Hybrid power systems, Space exploration, Task analysis, Robots | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungstitel: | 2023 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics (SMC) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsort: | Honolulu, Oahu, HI, USA | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsbeginn: | 1 Oktober 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstaltungsende: | 4 Oktober 2023 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Veranstalter : | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
HGF - Programmthema: | Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - On-Orbit Servicing [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt von: | Schmaus, Peter | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Hinterlegt am: | 12 Feb 2024 09:34 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 21:03 |
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