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An exemplary application of decision theory in robotics: autonomous calibration of depth cameras with non-overlapping fields of view on a mobile platform

Denninger, Maximilian (2015) An exemplary application of decision theory in robotics: autonomous calibration of depth cameras with non-overlapping fields of view on a mobile platform. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2015/11. Bachelorarbeit. Hochschule Kempten. 58 S.

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Kurzfassung

This thesis is about the creation of a decider, which is able to evaluate decision trees and utility tables. The decider enables the robot to decide by its own, which action should be performed in the actual situation. Afterwards the decider is used for the calibration process of time of flight cameras with non-overlapping field of views on a mobile platform. A framework is the main objective of this thesis, which can be utilized for known problems as Localization and Exploration in mobile robotics. Therefore, clear interfaces will be designed, to ensure that the framework will be used in future works. After the implementation of the decider a decision tree is designed containing the calibration’s process. This tree must have clearly specified actions and states, which can be observed by the robot itself. At the end the combination of the decision process with the calibration will be evaluated.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/96336/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Bachelorarbeit)
Titel:An exemplary application of decision theory in robotics: autonomous calibration of depth cameras with non-overlapping fields of view on a mobile platform
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Denninger, Maximilianmaximilian.denninger (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:20 März 2015
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Seitenanzahl:58
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Decision Making, Decision Theory, Calibration, Mobile Robots
Institution:Hochschule Kempten
Abteilung:Fakultät Informatik
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Rink, Christian
Hinterlegt am:17 Jun 2015 11:12
Letzte Änderung:31 Jul 2019 19:53

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