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Semesterarbeit "Offline-Trajektorienoptimierung eines Bewegungssimulators"

Spohr, Daniel (2014) Semesterarbeit "Offline-Trajektorienoptimierung eines Bewegungssimulators". Other, Technische Universität München.

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5MB

Abstract

Interaktive Bewegungssimulatoren wie der Robotic Motion Simulator des DLR werden durch Eingaben des Piloten gesteuert. Um den Arbeitsraum des Simulators einzuhalten und gleichzeitig (möglichst) keine falschen Bewegungseindrücke zu erzeugen, werden auf Wahrnehmungsmodelle basierende Filter verwendet, die die vorgegebene Bewegung skalieren. Dadurch kann es wiederum passieren, dass Bewegungen, die im Rahmen des Arbeitsraums und der Dynamik möglich wären, unzureichend umgesetzt werden. Für Manöver, bei denen der Verlauf des zu simulierenden Modells im Voraus bekannt ist, lassen sich Optimierungsverfahren für Trajektorien anwenden. Im Rahmen der Semesterarbeit werden bestehende Algorithmen zur Trajektorienoptimierung auf einen robotischen Bewegungssimulator angewendet, unter Berücksichtigung kinematischer und dynamischer Beschränkungen sowie der menschlichen Bewegungswahrnehmung. Die so erzeugten Gelenkwinkelverläufe des Roboters werden abschließend mit denen der vorhandenen Online-Optimierung verglichen.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/91323/
Document Type:Thesis (Other)
Title:Semesterarbeit "Offline-Trajektorienoptimierung eines Bewegungssimulators"
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Spohr, DanielUNSPECIFIEDUNSPECIFIED
Date:2 October 2014
Refereed publication:No
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:83
Status:Unpublished
Keywords:Optimierung, Trajektorien, Bewegungssimulation,
Institution:Technische Universität München
Department:Lehrstuhl für Regelungstechnik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Terrestrische Assistenz-Robotik
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of System Dynamics and Control > Space System Dynamics
Deposited By: Seefried, Andreas
Deposited On:27 Oct 2014 10:12
Last Modified:31 Jul 2019 19:48

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