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Jumping Control for Compliantly Actuated Multilegged Robots

Lakatos, Dominic und Garofalo, Gianluca und Dietrich, Alexander und Albu-Schäffer, Alin (2014) Jumping Control for Compliantly Actuated Multilegged Robots. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seiten 4562-4568. International Conference on Robotics and Automation, 2014-05-31 - 2014-06-07, Hong Kong, China. doi: 10.1109/icra.2014.6907525.

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Kurzfassung

A feedback control to generate jumping motions for compliantly actuated multilegged robots is proposed. The method allows to specify the direction of the jumping motion. This is achieved by a constraint that defines a one-dimensional submanifold and a bang-bang control which generates a limit cycle on this submanifold. The approach is based on classical impedance control with the difference that the stiffness on the submanifold and the force to preserve a predefined nominal body configuration result from the intrinsic mechanical springs in the joints. Furthermore, we propose two controller implementations: the first implementation does not require to detect the contact state, while the second implementation requires contact state detection, but accounts in addition for Coulomb friction constraints. The controller is validated in simulation with a compliantly actuated quadruped.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/89440/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Jumping Control for Compliantly Actuated Multilegged Robots
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lakatos, Dominicdominic.lakatos (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Garofalo, Gianlucagianluca.garofalo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7481-3464NICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, Alexanderalexander.dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074139192986
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:31 Mai 2014
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2014.6907525
Seitenbereich:Seiten 4562-4568
Name der Reihe:Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation
Status:veröffentlicht
Stichwörter:nonlinear oscillations cyclic motions control of nonlinear systems limit cycles submanifolds
Veranstaltungstitel:International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Hong Kong, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:31 Mai 2014
Veranstaltungsende:7 Juni 2014
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Lakatos, Dominic
Hinterlegt am:08 Sep 2014 10:16
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:55

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