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Vibration Suppression Control of a Space Robot with Flexible Appendages Based on Simple Dynamic Model

Hirano, D. und Fujii, Y. und Abiko, S. und Lampariello, Roberto und Nagaoka, R. und Yoshida, K. (2013) Vibration Suppression Control of a Space Robot with Flexible Appendages Based on Simple Dynamic Model. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X). IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2013 (IROS 13), 2013-11-03 - 2013-11-08, Tokyo, Japan. ISSN 1042-296X.

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Kurzfassung

This paper discusses a vibration suppression control method for a space robot with a rigid manipulator and flexible appendage. A suitable dynamic model that considers the coupling between the manipulator and flexible appendage was developed for the controller to accomplish the vibration suppression control of the flexible appendage. The flexible appendage was modeled using a virtual joint model, and the control method was developed on the basis of this model. Although this type of control requires feedback of the flexible appendage state, its direct measurement is generally difficult. Thus, an estimator of the flexible appendage state was constructed using a force/torque sensor attached between the base and flexible appendage. The control method was experimentally verified using an air-floating system.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/87429/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Vibration Suppression Control of a Space Robot with Flexible Appendages Based on Simple Dynamic Model
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Hirano, D.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fujii, Y.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Abiko, S.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, RobertoRoberto.Lampariello (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Nagaoka, R.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Yoshida, K.NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
ISSN:1042-296X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Space Robotics, Vibration Suppression Control, Flexible Appendages
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2013 (IROS 13)
Veranstaltungsort:Tokyo, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:8 November 2013
Veranstalter :IROS2013 Organizing Committee
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Lampariello, Roberto
Hinterlegt am:10 Jan 2014 13:36
Letzte Änderung:24 Apr 2024 19:53

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