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A Static Intrinsically Passive Controller to Enhance Grasp Stability of Object-based Mapping between Human and Robotic Hands

Salvietti, Gionata und Wimböck, Thomas und Prattichizzo, Domenico (2013) A Static Intrinsically Passive Controller to Enhance Grasp Stability of Object-based Mapping between Human and Robotic Hands. In: IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X). IEEE. IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2013-11-03 - 2013-11-08, Tokio, Japan. doi: 10.1109/iros.2013.6696702. ISSN 1042-296X.

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Kurzfassung

Replicating human hand capabilities on robotic hands is a great challenge in robotics. The high complexity of mechanical and actuation systems of available robotic device can be, however, considerably mitigated if a human inspired control is considered. In this paper the application of an objectbased mapping to the control of robot hands is presented. The basic idea is to use a virtual object, e.g. a virtual sphere, to capture human hand motion generating suitable reference signals for a low level controller of the robotic hand. The low level controller considered, which shares the idea of virtual object to reduce the complexity of the control, is the static Intrinsically Passive Controller (s-IPC). This controller is inspired by the dynamic IPC, but provides a simpler and more efficient implementation. The proposed approach allows to map motion of a human hand model, controlled on the reduced subspace of postural synergies, onto robotic hands guaranteeing the stability of the robotic grasp. This concept, which has been experimentally validated in the paper, can be exploit for complex planning methods or used in telemanipulation application.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/85151/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Static Intrinsically Passive Controller to Enhance Grasp Stability of Object-based Mapping between Human and Robotic Hands
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Salvietti, GionataNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wimböck, ThomasThomas.Wimboeck (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Prattichizzo, DomenicoNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:November 2013
Erschienen in:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (ISSN: 1042-296X)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros.2013.6696702
Verlag:IEEE
ISSN:1042-296X
Status:veröffentlicht
Stichwörter:robotic grasping; impedance control; dimensionality reduction
Veranstaltungstitel:IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Tokio, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:3 November 2013
Veranstaltungsende:8 November 2013
Veranstalter :IEEE
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Komponenten und Systeme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Wimböck, Thomas
Hinterlegt am:16 Dez 2013 18:07
Letzte Änderung:07 Jun 2024 10:39

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