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Gangstabilisierung humanoider Roboter mittels Capture Point Regelung

Englsberger, Johannes and Ott, Christian (2012) Gangstabilisierung humanoider Roboter mittels Capture Point Regelung. at - Automatisierungstechnik (60 (20), pp. 692-703. Walter de Gruyter GmbH. DOI: 10.1524/auto.2012.1036 ISSN 0178-2312

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Official URL: http://www.oldenbourg-link.com/toc/auto/60/11

Abstract

Dieser Beitrag beschreibt einen Ansatz zur durchgängigen Ausnutzung der Capture Point Dynamik für die Regelung von zweibeinigen Laufmaschinen. Der Regler beschränkt sich dabei auf die Stabilisierung des instabilen Anteils der Schwerpunktsdynamik. Von der Erzeugung einer Capture Point Referenztrajektorie aus gegebenen Schrittpositionen, bis zum Tracking dieser Referenztrajektorie werden alle nötigen Einzelschritte beschrieben. Eine Erweiterung des Capture Point Reglers auf Gangmuster, welche stark vom linearen inversen Pendel Modell abweichen, erlaubt das Laufen mit veränderlicher Schwerpunktshöhe und über Untergrund mit veränderlichem Höhenprofil. Das Regelungskonzept wurde in Simulationen und Experimenten verifiziert.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/79928/
Document Type:Article
Title:Gangstabilisierung humanoider Roboter mittels Capture Point Regelung
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Englsberger, Johannesjohannes.englsberger (at) dlr.deUNSPECIFIED
Ott, Christianchristian.ott (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:November 2012
Journal or Publication Title:at - Automatisierungstechnik
Refereed publication:Yes
Open Access:Yes
Gold Open Access:No
In SCOPUS:Yes
In ISI Web of Science:Yes
DOI :10.1524/auto.2012.1036
Page Range:pp. 692-703
Editors:
EditorsEmail
Bretthauer, Georgat
Riener, R.UNSPECIFIED
Seyfarth, A.UNSPECIFIED
Publisher:Walter de Gruyter GmbH
Series Name:Schwerpunktthema: Regelung von Laufrobotern
ISSN:0178-2312
Status:Published
Keywords:Bipedal robot, Gangstabilisierung, Laufregelung, Capture Point, Regelung
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - RMC - Mechatronik und Telerobotik (old)
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (until 2012) > Robotic Systems
Deposited By: Englsberger, Johannes
Deposited On:19 Dec 2012 11:02
Last Modified:31 Jul 2019 19:39

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