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Lange, Friedrich und Kamel, Amine und Hirzinger, Gerd und Werner, Jochen (2008) Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band. In: VDI-Bericht 2032. Kongress Automation 2008, Baden Baden.
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Kurzfassung
Der Artikel beschreibt die Montage eines Anbauteils an ein kontinuierlich bewegtes Basisbauteil, dessen Bewegung durch unterschiedliche Sensoren gemessen wird. Dabei werden u. a. die Ergebnisse einer Bildverarbeitung mit den Auslenkungen eines nachgiebigen Kraft- Momentensensors fusioniert. Aus den Bahnpunkten wird dann eine geglättete Solltrajektorie für das Anbauteil bestimmt. Die Regelung des Roboters wird durch Vorsteuerungen ergänzt, die die dynamischen Verzögerungen und Schwingungen von Roboter und Endeffektor prädiktiv kompensieren.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/55737/ | ||||||||||||||||||||
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| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag, Paper) | ||||||||||||||||||||
| Titel: | Sensorfusion und Regelung eines Roboters am kontinuierlich bewegten Band | ||||||||||||||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 2008 | ||||||||||||||||||||
| Erschienen in: | VDI-Bericht 2032 | ||||||||||||||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||||||||||||||
| Open Access: | Ja | ||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Nein | ||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Nein | ||||||||||||||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||||||||||||||
| Stichwörter: | Regelung, sensorfusion | ||||||||||||||||||||
| Veranstaltungstitel: | Kongress Automation 2008 | ||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsort: | Baden Baden | ||||||||||||||||||||
| Veranstaltungsart: | nationale Konferenz | ||||||||||||||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Verkehr und Weltraum (alt) | ||||||||||||||||||||
| HGF - Programm: | Weltraum (alt) | ||||||||||||||||||||
| HGF - Programmthema: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Weltraum | ||||||||||||||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | W SY - Technik für Raumfahrtsysteme | ||||||||||||||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | W - Weiterentwicklung Robotik - Telerobotik und Autonomie (alt) | ||||||||||||||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (bis 2012) > Robotersysteme | ||||||||||||||||||||
| Hinterlegt von: | Klauer, Monika | ||||||||||||||||||||
| Hinterlegt am: | 27 Okt 2008 | ||||||||||||||||||||
| Letzte Änderung: | 31 Jul 2019 19:23 |
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