Modeling, Identification and Control of Flexible-Shaft Transmissions for Antagonistic Series Elastic Actuation in Robotic Hands

Basi, Alessandro (2026) Modeling, Identification and Control of Flexible-Shaft Transmissions for Antagonistic Series Elastic Actuation in Robotic Hands. Masterarbeit, Politecnico Milano.

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47MB

elib-URL des Eintrags:

https://elib.dlr.de/223720/

Dokumentart:

Hochschulschrift (Masterarbeit)

Titel:

Modeling, Identification and Control of Flexible-Shaft Transmissions for Antagonistic Series Elastic Actuation in Robotic Hands

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Basi, Alessandro	alessandro.basi (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT

DLR-Supervisor:

Beitragsart	DLR-Supervisor	Institution oder E-Mail-Adresse	DLR-Supervisor-ORCID-iD
Thesis advisor	Neumann, Oliver Sebastian	Oliver.Neumann (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0002-5219-3065

Datum:

März 2026

Open Access:

Nein

Seitenanzahl:

178

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

flexible shaft transmission, series elastic actuation, antagonistic actuation, robotic hand, nonlinear stiffness modeling, model-based force estimation, impedance control

Institution:

Politecnico Milano

HGF - Forschungsbereich:

Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr

HGF - Programm:

Raumfahrt

HGF - Programmthema:

Robotik

DLR - Schwerpunkt:

Raumfahrt

DLR - Forschungsgebiet:

R RO - Robotik

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

R - Mechatronik [RO]

Standort:

Oberpfaffenhofen

Institute & Einrichtungen:

Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Systeme

Hinterlegt von:

Neumann, Oliver Sebastian

Hinterlegt am:

07 Apr 2026 12:31

Letzte Änderung:

12 Mai 2026 09:08

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