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Robotic Tight Packaging using a Hybrid gripper with Variable Stiffness

Moroni, Michele und Huezo Martin, Ana Elvira und Klüpfel, Leonard und Meenakshi Sundaram, Ashok und Friedl, Werner und Braghin, Francesco und Roa Garzon, Máximo Alejandro (2024) Robotic Tight Packaging using a Hybrid gripper with Variable Stiffness. In: 25th Annual Conference on Towards Autonomous Robotic Systems, TAROS 2024. Springer Nature. 25th TAROS Conference 2024 (Towards Autonomous Robotic Systems), 2024-08-21 - 2024-08-23, London, United Kingdom. (im Druck)

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43MB

Kurzfassung

The involvement of robots in warehouse automation poses new problems to research in logistic tasks such as tight packaging, in which a container must be completely filled with items, in a regular and ordered manner, leaving minimum clearance between them. This work investigates the effect of a reliable placing strategy using a system with passive compliance to improve robustness and success rate in such a task. The methodology is integrated into a full pipeline to execute the packaging operation and is evaluated in a real robot, using a mechanically compliant hybrid gripper with variable stiffness, exploring the roles of the hand configuration and stiffness level in the task execution. Along different evaluation tasks, the results show an improvement in success rate thanks to a reliable insertion strategy, when compared to a trivial one. They also demonstrate the efficacy of using variable stiffness to reduce error propagation.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/205790/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Poster)
Titel:Robotic Tight Packaging using a Hybrid gripper with Variable Stiffness
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Moroni, Michelemichele.moroni (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Huezo Martin, Ana ElviraAna.HuezoMartin (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4127-7762NICHT SPEZIFIZIERT
Klüpfel, Leonardleonard.kluepfel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0009-0002-9056-5912NICHT SPEZIFIZIERT
Meenakshi Sundaram, AshokAshok.MeenakshiSundaram (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9201-6947NICHT SPEZIFIZIERT
Friedl, WernerWerner.Friedl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3002-7274NICHT SPEZIFIZIERT
Braghin, Francescofrancesco.braghin (at) polimi.itNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2024
Erschienen in:25th Annual Conference on Towards Autonomous Robotic Systems, TAROS 2024
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Wang, Mingfengmingfeng.wang (at) brunel.ac.ukNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Huda, Md NazmulMdNazmul.Huda (at) brunel.ac.ukNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kalganova, Tatianatatiana.kalganova (at) brunel.ac.ukNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Springer Nature
Name der Reihe:Lecture Notes in Computer Science
Status:im Druck
Stichwörter:Robotic Packaging, Variable Stiffness, Hybrid Gripper
Veranstaltungstitel:25th TAROS Conference 2024 (Towards Autonomous Robotic Systems)
Veranstaltungsort:London, United Kingdom
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:21 August 2024
Veranstaltungsende:23 August 2024
Veranstalter :Brunel University London
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Autonomie & Geschicklichkeit [RO], R - Leichtbau-Robotik [RO], R - Mehrfingrige Roboterhände [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Huezo Martin, Ana Elvira
Hinterlegt am:12 Aug 2024 15:32
Letzte Änderung:12 Aug 2024 15:32

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