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On passivity-based trajectory tracking for robotic manipulators combining PD+ and Slotine-Li control

Lakatos, Kristin und Lakatos, Dominic und Wu, Xuwei und Kotyczka, Paul und Dietrich, Alexander (2024) On passivity-based trajectory tracking for robotic manipulators combining PD+ and Slotine-Li control. at - Automatisierungstechnik. Walter de Gruyter GmbH. ISSN 0178-2312.

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6MB

Offizielle URL: https://www.degruyter.com/journal/key/auto/html

Kurzfassung

In this paper, a tracking controller for robots is analyzed, which allows both the specification of the convergence rate of the tracking errors and the parameterization of a desired contact stiffness and damping. It is shown that the control approach can be interpreted as a generalization of the well-known PD+ and Slotine-Li controllers, combining the benefits of both approaches. Although mentioned in the literature before, no thorough theoretical and practical analysis of the aforementioned passivity-based control concept has been performed so far. In this work, the implications of the gains are discussed \wrt convergence and interaction properties, addressing possible tuning strategies. Finally, the performance of the controller is evaluated in terms of tracking and interaction experiments on a KUKA LWR IV+.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/205662/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:On passivity-based trajectory tracking for robotic manipulators combining PD+ and Slotine-Li control
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lakatos, KristinKristin.Lakatos (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3881-9639NICHT SPEZIFIZIERT
Lakatos, DominicDominic.Lakatos (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wu, XuweiXuwei.Wu (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2616-9149NICHT SPEZIFIZIERT
Kotyczka, Paulkotyczka (at) tum.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, AlexanderAlexander.Dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2024
Erschienen in:at - Automatisierungstechnik
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Jumar, UlrichNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Walter de Gruyter GmbH
ISSN:0178-2312
Status:akzeptierter Beitrag
Stichwörter:Robot control, trajectory tracking, passivity-based control, human-robot interaction
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Roboterdynamik & Simulation [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Lakatos, Kristin
Hinterlegt am:06 Aug 2024 21:36
Letzte Änderung:06 Aug 2024 21:36

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