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Towards learning-based trajectory tracking control for a planetary exploration rover: Development and testing

Lakatos, Kristin und Baldauf, Niklas und Turnwald, Alen (2024) Towards learning-based trajectory tracking control for a planetary exploration rover: Development and testing. In: 2024 International Conference on Space Robotics, iSpaRo 2024, Seiten 299-306. International Conference on Space Robotics, 2024-06-24 - 2024-06-27, Luxembourg. doi: 10.1109/iSpaRo60631.2024.10687897. ISBN 979-835036723-2.

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Kurzfassung

Slip estimation and compensation are crucial factors for the success of ground-based planetary exploration missions. This work presents the development and implementation of a test campaign for the systematic evaluation of trajectory tracking controllers for a planetary exploration rover. The performed tests focus on machine learning algorithms for wheel-ground interaction. The control approaches are developed and tested both in simulation and on a rover prototype in a space-analog scenario. First results comparing the performance of the classical tracking controllers and their learning-based extensions are presented. The results imply that the use of machine learning techniques can improve the tracking performance on difficult terrain significantly.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/205478/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Towards learning-based trajectory tracking control for a planetary exploration rover: Development and testing
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lakatos, KristinKristin.Lakatos (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3881-9639NICHT SPEZIFIZIERT
Baldauf, NiklasNiklas.Baldauf (at) efs-techhub.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Turnwald, AlenAlen.Turnwald (at) efs-techhub.comNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:24 Juni 2024
Erschienen in:2024 International Conference on Space Robotics, iSpaRo 2024
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/iSpaRo60631.2024.10687897
Seitenbereich:Seiten 299-306
ISBN:979-835036723-2
Status:veröffentlicht
Stichwörter:planetary exploration rover, wheel-ground interaction, slip compensation, machine learning, model predictive control
Veranstaltungstitel:International Conference on Space Robotics
Veranstaltungsort:Luxembourg
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:24 Juni 2024
Veranstaltungsende:27 Juni 2024
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Planetare Exploration
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lakatos, Kristin
Hinterlegt am:25 Jul 2024 08:19
Letzte Änderung:06 Nov 2024 21:22

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