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Persistent Learning for Semantic Indoor Mapping in Dynamic Environments

Denninger, Maximilian (2023) Persistent Learning for Semantic Indoor Mapping in Dynamic Environments. Dissertation, Technische Universität München.

[img] PDF
31MB

Offizielle URL: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1703886

Kurzfassung

Leveraging deep learning, we propose in this work an approach to tackle the problem of 3D scene reconstruction from single color images in indoor spaces. We rely here on synthetic data and show how to tackle the hard problem of sim2real transfer. Besides a 3D scene reconstruction, we further provide a semantic segmentation of the current viewport.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/202781/
Dokumentart:Hochschulschrift (Dissertation)
Titel:Persistent Learning for Semantic Indoor Mapping in Dynamic Environments
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Denninger, MaximilianMaximilian.Denninger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1557-2234NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2023
Open Access:Ja
Seitenanzahl:177
Status:veröffentlicht
Stichwörter:3d modeling; 3d scene representation; deep learning; simulation
Institution:Technische Universität München
Abteilung:TUM School of Computation, Information and Technology
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Multisensorielle Weltmodellierung (RM) [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Strobl, Dr. Klaus H.
Hinterlegt am:14 Feb 2024 08:13
Letzte Änderung:14 Feb 2024 08:13

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