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Qualification of the MMX Rover Locomotion Subsystem for the Martian Moon Phobos

Barthelmes, Stefan und Bayer, Ralph und Bertleff, Wieland und Bihler, Markus und Buse, Fabian und Chalon, Maxime und Geyer, Günther und Hacker, Franz und Hofmann, Cynthia und Holderried, Roman und Kolb, Alexander und Krämer, Erich und Langofer, Viktor und Lichtenheldt, Roy und Moser, Sascha und Fonseca Prince, Andre und Sasaki, Kaname und Sedlmayr, Hans-Jürgen und Skibbe, Juliane und Vodermayer, Bernhard (2023) Qualification of the MMX Rover Locomotion Subsystem for the Martian Moon Phobos. In: 2023 IEEE Aerospace Conference, AERO 2023. IEEE. IEEE Aerospace Conference, 2022-03-05 - 2022-03-10, Big Sky, Montana, USA. doi: 10.1109/AERO55745.2023.10115865. ISBN 978-166549032-0. ISSN 1095-323X.

[img] PDF
26MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10115865

Kurzfassung

Planetary rovers have proven their function and value for the Earth moon as well as Mars in the past decades. While these celestial bodies have a gravity of the same order of magnitude as the Earth, wheeled locomotion has never been performed on a body with much lower gravity. Within the Japanese Martian Moon eXploration (MMX) mission, a wheeled rover will land on the Martian Moon Phobos with a gravity of about 1/2000 of the Earth gravity. The Robotic and Mechatronics Center of the German Aerospace Center (DLR-RMC) has designed and built the locomotion subsystem (LSS) for this rover. As the first ever driving gear for milli-gravity, the LSS needed to undergo a comprehensive qualification campaign. Due to the very challenging timeline of this project, the extent of the campaign needed to be carefully tailored to the needs of the mission. This work describes the concept of the verification including some crucial tailoring choices that have been made. The individual domains of verification are then described in detail with their scope, setup, procedure and results. The goal of this publication is to give a good overview and a detailed insight into the verification of the LSS for milli-gravity. Besides follow-up missions to Phobos, this work is also a good foundation for the qualification of future driving gears for low gravity environments or small rovers in general.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/194460/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Qualification of the MMX Rover Locomotion Subsystem for the Martian Moon Phobos
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Barthelmes, StefanStefan.Barthelmes (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9619-5639NICHT SPEZIFIZIERT
Bayer, RalphRalph.Bayer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2561-7974NICHT SPEZIFIZIERT
Bertleff, WielandWieland.Bertleff (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bihler, MarkusMarkus.Bihler (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Buse, FabianFabian.Buse (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2279-5735NICHT SPEZIFIZIERT
Chalon, MaximeMaxime.Chalon (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Geyer, GüntherGuenther.Geyer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hacker, FranzFranz.Hacker (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1913-8379NICHT SPEZIFIZIERT
Hofmann, CynthiaCynthia.Hofmann (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Holderried, RomanRoman.Holderried (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kolb, AlexanderAlexander.Kolb (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Krämer, ErichErich.Kraemer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Langofer, ViktorViktor.Langofer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lichtenheldt, RoyRoy.Lichtenheldt (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2539-4910NICHT SPEZIFIZIERT
Moser, SaschaSascha.Moser (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fonseca Prince, AndreAndre.FonsecaPrince (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-6820-3689146581674
Sasaki, KanameKaname.Sasaki (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0365-4539NICHT SPEZIFIZIERT
Sedlmayr, Hans-JürgenHans-Juergen.Sedlmayr (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1180-3960NICHT SPEZIFIZIERT
Skibbe, JulianeJuliane.Skibbe (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3194-4330NICHT SPEZIFIZIERT
Vodermayer, BernhardBernhard.Vodermayer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:15 Mai 2023
Erschienen in:2023 IEEE Aerospace Conference, AERO 2023
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/AERO55745.2023.10115865
Verlag:IEEE
ISSN:1095-323X
ISBN:978-166549032-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Space Exploration; Robotics; Locomotion; Chassis; Mechatronics; Rover; Qualification
Veranstaltungstitel:IEEE Aerospace Conference
Veranstaltungsort:Big Sky, Montana, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:5 März 2022
Veranstaltungsende:10 März 2022
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt MMX [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Raumfahrt-Systemdynamik
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Systeme
Institut für Raumfahrtsysteme > Mechanik und Thermalsysteme
Hinterlegt von: Barthelmes, Stefan
Hinterlegt am:03 Apr 2023 11:16
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:55

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