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Adaptive Artificial Time Delay Control for Quadrotors under State-dependent Unknown Dynamics

Dantu, Swati und Yadav, Rishabh Dev und Roy, Spandan und Lee, Jinoh und Baldi, Simone (2023) Adaptive Artificial Time Delay Control for Quadrotors under State-dependent Unknown Dynamics. In: 2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2022, Seiten 1092-1097. IEEE. 2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 05-09 Dec 2022, Jinghong, China. doi: 10.1109/ROBIO55434.2022.10011673. ISBN 978-1-6654-8110-6.

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2MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10011673

Kurzfassung

Quadrotors are becoming more and more essential for applications such as payload delivery, inspection and search-and-rescue. Such operations pose considerable control challenges, especially when various (a priori unbounded) state-dependent unknown dynamics arises from payload variations, aerodynamic effects and from reaction forces while operating close to the ground or in a confined space. However, existing adaptive control strategies for quadrotors cannot handle unknown state-dependent uncertainties. We address such unsolved control challenge in this work via a novel adaptive method for artificial time delay control,where unknown dynamics is robustly compensated by using input and state measurements collected at immediate past time instant (i.e., artificially delayed). Closed-loop stability is established via Lyapunov theory. The effectiveness of this controller is validated using experimental results.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/193664/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Adaptive Artificial Time Delay Control for Quadrotors under State-dependent Unknown Dynamics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Dantu, SwatiNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Yadav, Rishabh DevNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roy, SpandanNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lee, JinohJinoh.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4901-7095NICHT SPEZIFIZIERT
Baldi, SimoneNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:18 Januar 2023
Erschienen in:2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, ROBIO 2022
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ROBIO55434.2022.10011673
Seitenbereich:Seiten 1092-1097
Verlag:IEEE
ISBN:978-1-6654-8110-6
Status:veröffentlicht
Stichwörter:adaptive control, Quadrotors, robotics
Veranstaltungstitel:2022 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO)
Veranstaltungsort:Jinghong, China
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:05-09 Dec 2022
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lee, Dr. Jinoh
Hinterlegt am:27 Jan 2023 14:06
Letzte Änderung:27 Jan 2023 14:06

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