elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Analytical Center of Mass Trajectory Generation for Humanoid Walking and Running with Continuous Gait Transitions

Egle, Tobias und Englsberger, Johannes und Ott, Christian (2023) Analytical Center of Mass Trajectory Generation for Humanoid Walking and Running with Continuous Gait Transitions. In: 2022 IEEE-RAS 21st International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2022. IEEE. IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2022), 2022-11-28 - 2022-11-30, Ginowan City, Okinawa, Japan. doi: 10.1109/Humanoids53995.2022.10000236. ISBN 979-835030979-9. ISSN 2164-0572.

[img] PDF
1MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/10000236

Kurzfassung

We present an analytical trajectory generation framework for the combined computation of multiple walking and running sequences with continuous gait transitions. This framework builds on the Divergent Component of Motion (DCM)-based walking algorithm and the spline-based trajectory generation of the Biologically Inspired Deadbeat (BID) control for running. We describe our approach to generating closed-form center of mass (CoM) trajectories for walking and running by alternately linking the two gaits through continuity constraints. Thereby, we distinguish between vertical and horizontal planning. The vertical trajectory is computed in a forward recursion from the first to the last gait sequence. Due to the coupling of the gait sequences in the horizontal direction, we show the efficient generation of the horizontal CoM trajectory in a single matrix calculation. Subsequently, we unify the control strategies using a DCM tracking controller for the complete trajectory and integrate the proposed framework into an inverse dynamics-based whole-body controller. Finally, the presented approaches are validated in simulations with the humanoid robot Toro.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/193657/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Analytical Center of Mass Trajectory Generation for Humanoid Walking and Running with Continuous Gait Transitions
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Egle, TobiasEgle (at) acin.tuwien.ac.atNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Englsberger, JohannesJohannes.Englsberger (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8117-2650NICHT SPEZIFIZIERT
Ott, Christianchristian.ott (at) tuwien.ac.athttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:5 Januar 2023
Erschienen in:2022 IEEE-RAS 21st International Conference on Humanoid Robots, Humanoids 2022
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/Humanoids53995.2022.10000236
Verlag:IEEE
ISSN:2164-0572
ISBN:979-835030979-9
Status:veröffentlicht
Stichwörter:humanoid robot, legged robot, walking, running, transition between walking and running, planning, control
Veranstaltungstitel:IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots (Humanoids 2022)
Veranstaltungsort:Ginowan City, Okinawa, Japan
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:28 November 2022
Veranstaltungsende:30 November 2022
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Englsberger, Dr.-Ing. Johannes
Hinterlegt am:27 Jan 2023 11:00
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:54

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.