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Della Santina, Cosimo (2021) The Soft Inverted Pendulum with Affine Curvature. In: 59th IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2020. IEEE. 2020 59th IEEE Conference on Decision and Control (CDC), 2020-12-14 - 2020-12-18, Jeju, Korea (South). doi: 10.1109/CDC42340.2020.9303976. ISBN 978-172817447-1. ISSN 0743-1546.
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Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9303976
Kurzfassung
We introduce here a novel under-actuated mechanical system motivated by recent advances in soft robotics. We derive its governing equations, discuss its properties, and consider a solution for the stabilization of its unstable equilibrium. The results we propose here are intended as a first step towards dealing with the much more challenging general problem of controlling full fledged soft robots subject to non negligible external forces and operating at high accelerations.
| elib-URL des Eintrags: | https://elib.dlr.de/192903/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Dokumentart: | Konferenzbeitrag (Vortrag) | ||||||||
| Titel: | The Soft Inverted Pendulum with Affine Curvature | ||||||||
| Autoren: |
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| Datum: | 11 Januar 2021 | ||||||||
| Erschienen in: | 59th IEEE Conference on Decision and Control, CDC 2020 | ||||||||
| Referierte Publikation: | Ja | ||||||||
| Open Access: | Nein | ||||||||
| Gold Open Access: | Nein | ||||||||
| In SCOPUS: | Ja | ||||||||
| In ISI Web of Science: | Ja | ||||||||
| DOI: | 10.1109/CDC42340.2020.9303976 | ||||||||
| Verlag: | IEEE | ||||||||
| ISSN: | 0743-1546 | ||||||||
| ISBN: | 978-172817447-1 | ||||||||
| Status: | veröffentlicht | ||||||||
| Stichwörter: | soft robotics | ||||||||
| Veranstaltungstitel: | 2020 59th IEEE Conference on Decision and Control (CDC) | ||||||||
| Veranstaltungsort: | Jeju, Korea (South) | ||||||||
| Veranstaltungsart: | internationale Konferenz | ||||||||
| Veranstaltungsbeginn: | 14 Dezember 2020 | ||||||||
| Veranstaltungsende: | 18 Dezember 2020 | ||||||||
| Veranstalter : | IEEE | ||||||||
| HGF - Forschungsbereich: | Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr | ||||||||
| HGF - Programm: | Raumfahrt | ||||||||
| HGF - Programmthema: | Robotik | ||||||||
| DLR - Schwerpunkt: | Raumfahrt | ||||||||
| DLR - Forschungsgebiet: | R RO - Robotik | ||||||||
| DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben): | R - Roboterdynamik & Simulation [RO] | ||||||||
| Standort: | Oberpfaffenhofen | ||||||||
| Institute & Einrichtungen: | Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) | ||||||||
| Hinterlegt von: | Strobl, Dr. Klaus H. | ||||||||
| Hinterlegt am: | 23 Dez 2022 11:25 | ||||||||
| Letzte Änderung: | 24 Apr 2024 20:54 |
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