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Motion Planning for Relocatable Robots Performing On-Orbit Locomotion and Manipulation Tasks

Huzynets, Anatoliy und Rodriguez Brena, Ismael Valentin und Deremetz, Mathieu und Letier, Pierre und Grunwald, Gerhard und Roa Garzon, Máximo Alejandro (2022) Motion Planning for Relocatable Robots Performing On-Orbit Locomotion and Manipulation Tasks. In: Proceedings of the International Astronautical Congress, IAC. 73rd International Astronautical Congress (IAC), 18-22 Sept. 2022, Paris, France. ISSN 0074-1795.

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Offizielle URL: https://iafastro.directory/iac/paper/id/74101/summary/

Kurzfassung

In-space assembly is a key technology for the future development of large infrastructures in space, from space stations and telescopes, to solar power plants or planetary bases. Such structures are much larger than cargo areas in current launchers, therefore they must be sent in separate pieces that are assembled in situ, typically using relocatable robotic manipulators. The efficient exploitation of the locomotion and manipulation (loco-manipulation) abilities for such robotic systems requires suitable planning tools. In this paper, we present a motion planning approach for exploiting loco-manipulation abilities of self-relocatable space robots, assuming that they move over specific interconnects that provide the required mechanical, power and data connectivity. The proposed approach consists of three planning layers: a high-level planning for obtaining the contact sequence, a low-level planning for the joint trajectories, and a validation layer. The motion planner provides plans for single locomotion and manipulation tasks, as well as combined loco-manipulation tasks. The approach is illustrated with examples for two robotic systems: MOSAR-WM, a relocatable walking manipulator, and a multi-arm robot (MAR) equipped with two arms attached to a central torso

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/192703/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Programmrede)
Titel:Motion Planning for Relocatable Robots Performing On-Orbit Locomotion and Manipulation Tasks
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Huzynets, AnatoliyAnatoliy.Huzynets (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rodriguez Brena, Ismael ValentinIsmael.RodriguezBrena (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2310-9186NICHT SPEZIFIZIERT
Deremetz, MathieuSpace Applications ServicesNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Letier, PierreSpace Applications ServicesNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Grunwald, GerhardGerhard.Grunwald (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-9306-1616NICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2022
Erschienen in:Proceedings of the International Astronautical Congress, IAC
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
ISSN:0074-1795
Status:veröffentlicht
Stichwörter:space robotics, relocatable robot, multi-contact planning, motion planning, loco-manipulation
Veranstaltungstitel:73rd International Astronautical Congress (IAC)
Veranstaltungsort:Paris, France
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:18-22 Sept. 2022
Veranstalter :International Astronautical Federation - IAF
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:21 Dez 2022 08:31
Letzte Änderung:29 Mär 2023 00:53

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