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Dinc, Hüseyin Tugcan and Hulin, Thomas and Rothammer, Michael and Song, HyeonSeok and Willberg, Bertram and Pleintinger, Benedikt and Ryu, Jee-Hwan and Ott, Christian (2022) CoaxHaptics-3RRR: A Novel Coaxial Spherical Parallel Haptic Device. In: 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2022. 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2022-10-23 - 2022-10-27, Kyoto, Japan. ISBN 978-166547927-1. ISSN 2153-0858.
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Official URL: https://ras.papercept.net/conferences/conferences/IROS22/program/IROS22_ContentListWeb_2.html
Abstract
This paper presents a novel coaxial haptic interaction device based on a 3-RRR spherical parallel mechanism with three active degrees of freedom (DoF). The benefit of the presented mechanism is that its dynamic moment of inertia is low, weakly coupled, and little dependent on configuration, while it has high structural stiffness.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/189356/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Document Type: | Conference or Workshop Item (Poster) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Title: | CoaxHaptics-3RRR: A Novel Coaxial Spherical Parallel Haptic Device | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | October 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Journal or Publication Title: | 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Refereed publication: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISSN: | 2153-0858 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISBN: | 978-166547927-1 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Keywords: | haptic device, parallel mechanism, torque feedback | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Title: | 2022 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Location: | Kyoto, Japan | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Type: | international Conference | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Start Date: | 23 October 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event End Date: | 27 October 2022 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program Themes: | Robotics | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Program: | R RO - Robotics | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - Telerobotics, R - Mechatronics [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Systems | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited By: | Hulin, Dr. Thomas | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited On: | 05 Dec 2022 12:23 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Last Modified: | 24 Apr 2024 20:50 |
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