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Interactive OAISYS: A photorealistic terrain simulation for robotics research

Müller, Marcus Gerhard und Lim, Jaeyoung und Schmid, Lukas und Blum, Hermann und Stürzl, Wolfgang und Gawel, Abel und Siegwart, Roland und Triebel, Rudolph (2022) Interactive OAISYS: A photorealistic terrain simulation for robotics research. In: ICRA 2022 Workshop on Releasing Robots into the Wild: Simulations, Benchmarks, and Deployment. ICRA 2022 Workshop on Releasing Robots into the Wild: Simulations, Benchmarks, and Deployment, 2022-05-27, Philadelphia, USA.

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Kurzfassung

Photorealistic simulation pipelines are crucial for the development of novel robotic methods and modern machine vision approaches. Simulations have been particularly popular for generating labeled synthetic data sets, which otherwise would require vast efforts of manual annotation when using real data. However, these simulators are usually not interactive, and the data generation process cannot be interrupted. Therefore, these simulators are not suitable for evaluating active methods, such as active learning or perception aware path planning, which make decisions based on the observed perception data. In order to address this problem, we propose a modified version of the simulator OAISYS, a photorealistic scene simulator for unstructured outdoor environments. We extended the simulator in order to use it in an interactive way, and implemented a developer-friendly RPC interface so that it is easy for any environment to integrate into the simulator. In this paper, we demonstrate the functionality of the extension on 3D scene reconstruction to show its future research potential and provide an example of the implementation using the middleware ROS. The code is publicly available under https://github.com/DLR-RM/oaisys

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/188049/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Interactive OAISYS: A photorealistic terrain simulation for robotics research
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Müller, Marcus GerhardMarcus.Mueller (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4283-6693NICHT SPEZIFIZIERT
Lim, JaeyoungAutonomous Systems Lab, ETH Zurichhttps://orcid.org/0000-0002-5695-4511NICHT SPEZIFIZIERT
Schmid, LukasAutonomous Systems Lab, ETH Zurichhttps://orcid.org/0000-0002-3961-8145NICHT SPEZIFIZIERT
Blum, HermannAutonomous Systems Lab, ETH Zurichhttps://orcid.org/0000-0002-1713-7877NICHT SPEZIFIZIERT
Stürzl, WolfgangWolfgang.Stuerzl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-2440-5857NICHT SPEZIFIZIERT
Gawel, AbelAutonomous Systems Lab, ETH Zurichhttps://orcid.org/0000-0003-2919-4040NICHT SPEZIFIZIERT
Siegwart, RolandAutonomous Systems Lab, ETH Zurichhttps://orcid.org/0000-0002-2760-7983NICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7975-036XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2022
Erschienen in:ICRA 2022 Workshop on Releasing Robots into the Wild: Simulations, Benchmarks, and Deployment
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:robotics, machine vision, machine learning, simulation, photorealistic, terrain segmentation, autonomous systems, blender
Veranstaltungstitel:ICRA 2022 Workshop on Releasing Robots into the Wild: Simulations, Benchmarks, and Deployment
Veranstaltungsort:Philadelphia, USA
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsdatum:27 Mai 2022
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Multisensorielle Weltmodellierung (RM) [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Müller, Marcus Gerhard
Hinterlegt am:05 Sep 2022 12:01
Letzte Änderung:31 Mai 2024 09:10

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