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Adaptive Artificial Time Delay Control for Bipedal Walking with Robustification to State-dependent Constraint Forces

Bhaskar, Amisha und Dantu, Swati und Roy, Spandan und Lee, Jinoh und Baldi, Simone (2021) Adaptive Artificial Time Delay Control for Bipedal Walking with Robustification to State-dependent Constraint Forces. In: 20th International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2021, Seiten 410-415. 20th International Conference on Advanced Robotics, 6-10 Dec 2021, Ljubljana, Slovenia (Virtual). doi: 10.1109/ICAR53236.2021.9659482. ISBN 978-166543684-7.

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Kurzfassung

Long standing challenges in adaptive bipedal walking control (i.e. control taking care of unknown robot parameters) were to unify the control design instead of designing multiple controllers for different walking phases as well as to bypass computing constraint forces, since it often leads to complex designs. A few attempts to design a single controller for all walking phases ignored or oversimplified the constraint forces. However, these forces are state-dependent and may lead to conservative performance or instability if not countered properly. This work proposes an innovative adaptive control method, based on artificial time delay control, which covers the entire bipedal walking phase and provides robustness against state-dependent unmodelled dynamics such as constraint forces and external impulsive forces arising during walking. Studies using a high fidelity simulator under various forms of disturbances show the effectiveness of the proposed design over the state of the art.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/145119/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Adaptive Artificial Time Delay Control for Bipedal Walking with Robustification to State-dependent Constraint Forces
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bhaskar, AmishaNetaji Subhas University of TechnologyNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dantu, SwatiInternational Institute of Information Technology HyderabadNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roy, SpandanInternational Institute of Information Technology Hyderabadhttps://orcid.org/0000-0002-2238-9542NICHT SPEZIFIZIERT
Lee, JinohJinoh.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-4901-7095NICHT SPEZIFIZIERT
Baldi, SimoneTU Delfthttps://orcid.org/0000-0001-9752-8925NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Dezember 2021
Erschienen in:20th International Conference on Advanced Robotics, ICAR 2021
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ICAR53236.2021.9659482
Seitenbereich:Seiten 410-415
ISBN:978-166543684-7
Status:veröffentlicht
Stichwörter:adaptive control, bipedal locomotion
Veranstaltungstitel:20th International Conference on Advanced Robotics
Veranstaltungsort:Ljubljana, Slovenia (Virtual)
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:6-10 Dec 2021
Veranstalter :IEEE Robotics & Automation Society
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Robotik
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R RO - Robotik
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Laufroboter/Lokomotion [RO]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Lee, Dr. Jinoh
Hinterlegt am:10 Dez 2021 00:07
Letzte Änderung:17 Jul 2023 12:22

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