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Dietrich, Alexander and Wu, Xuwei and Bussmann, Kristin and Harder, Marie Christin and Iskandar, Maged Samuel Zakri and Englsberger, Johannes and Ott, Christian and Albu-Schäffer, Alin Olimpiu (2021) Practical Consequences of Inertia Shaping for Interaction and Tracking in Robot Control. Control Engineering Practice, 114. Elsevier. doi: 10.1016/j.conengprac.2021.104875. ISSN 0967-0661.
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| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/142847/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Article | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Title: | Practical Consequences of Inertia Shaping for Interaction and Tracking in Robot Control | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | September 2021 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Journal or Publication Title: | Control Engineering Practice | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Refereed publication: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Volume: | 114 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DOI: | 10.1016/j.conengprac.2021.104875 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Publisher: | Elsevier | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISSN: | 0967-0661 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Keywords: | Robotics, control, feedback linearization, inertia shaping, PD+, natural inertia | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program Themes: | Robotics | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Program: | R RO - Robotics | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - Robot Dynamics & Simulation [RO] | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited By: | Dietrich, Dr.-Ing. Alexander | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited On: | 28 Jun 2021 09:51 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Last Modified: | 11 Sep 2023 13:24 |
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