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Joint-Level Control of the DLR Lightweight Robot SARA

Iskandar, Maged und Ott, Christian und Eiberger, Oliver und Keppler, Manuel und Albu-Schäffer, Alin und Dietrich, Alexander (2020) Joint-Level Control of the DLR Lightweight Robot SARA. In: 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020, Seiten 8903-8910. 2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), 2020-10-25 - 2020-10-29, Las Vegas, NV, USA. doi: 10.1109/iros45743.2020.9340700. ISBN 978-172816212-6. ISSN 2153-0858.

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Kurzfassung

Lightweight robots are known to be intrinsically elastic in their joints. The established classical approaches to control such systems are mostly based on motor-side coordinates since the joints are comparatively stiff. However, that inevitably introduces errors in the coordinates that actually matter: the ones on the link side. Here we present a new joint-torque controller that uses feedback of the link-side positions. Passivity during interaction with the environment is formally shown as well as asymptotic stability of the desired equilibrium in the regulation case. The performance of the control approach is experimentally validated on DLR’s new generation of lightweight robots, namely the SARA robot, which enables this step from motor-side-based to link-sided-based control due to sensors with higher resolution and improved sampling rate.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/138637/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Joint-Level Control of the DLR Lightweight Robot SARA
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iD
Iskandar, MagedMaged.Iskandar (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0644-0659
Ott, ChristianChristian.Ott (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0987-7493
Eiberger, Oliveroliver.eiberger (at) dlr.de
Keppler, ManuelManuel.Keppler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1532-963X
Albu-Schäffer, Alinalin.albu-schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074
Dietrich, AlexanderAlexander.Dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074
Datum:25 Oktober 2020
Erschienen in:2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/iros45743.2020.9340700
Seitenbereich:Seiten 8903-8910
ISSN:2153-0858
ISBN:978-172816212-6
Status:veröffentlicht
Stichwörter:lightweight robots, SARA robot, torque-controlled robots, torque control loop , torque dynamics, DLR lightweight robot
Veranstaltungstitel:2020 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS)
Veranstaltungsort:Las Vegas, NV, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:25 Oktober 2020
Veranstaltungsende:29 Oktober 2020
Veranstalter :IEEE
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
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DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Robotdynamik & Simulation (alt), R - Leichtbau-Robotik [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Systeme
Hinterlegt von: Iskandar, Maged Samuel Zakri
Hinterlegt am:07 Dez 2020 10:59
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:40

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