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Evaluation of Estimators for Hybrid GNSS-Terrestrial Localization in Collaborative Networks

Medina, Daniel und Grundhöfer, Lars und Hehenkamp, Niklas (2020) Evaluation of Estimators for Hybrid GNSS-Terrestrial Localization in Collaborative Networks. In: 2020 IEEE 23rd International Conference on Intelligent Transportation Systems, ITSC 2020. 2020 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC), 2020-09-20 - 2020-09-23, Rhodes, Greece. doi: 10.1109/ITSC45102.2020.9294750. ISBN 978-172814149-7.

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Kurzfassung

Global Navigation Satellite Systems (GNSS) constitute the cornerstone for outdoor positioning, which is essential information for prospective automated vehicles. The combination of GNSS with terrestrial ranging, for instance in the form of 5G or UWB, will make accurate positioning a reality even in urban canyon scenarios where GNSS is likely to fail. Thus, hybrid GNSS-terrestrial localization in collaborative networks has become a hotspot for the research community. This paper discusses the Cramér-Rao Bound (CRB) as lower bound for location estimates and evaluates two snapshot estimators, one deterministic and the other Bayesian, for distributed and centralized localization in cooperative networks. The performance of the estimators is evaluated with respect to the presented CRB in a simulated network of mobile and anchor agents, and the role played by agent-to-agent and agent-to-anchor ranging is discussed.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/136438/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:Evaluation of Estimators for Hybrid GNSS-Terrestrial Localization in Collaborative Networks
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Medina, DanielDaniel.AriasMedina (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1586-3269NICHT SPEZIFIZIERT
Grundhöfer, LarsLars.Grundhoefer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8650-8280164237495
Hehenkamp, NiklasNiklas.Hehenkamp (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2020
Erschienen in:2020 IEEE 23rd International Conference on Intelligent Transportation Systems, ITSC 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ITSC45102.2020.9294750
ISBN:978-172814149-7
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Collaborative Network; GNSS; Cramer-Rao Bound; Localization
Veranstaltungstitel:2020 IEEE Intelligent Transportation Systems Conference (ITSC)
Veranstaltungsort:Rhodes, Greece
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:20 September 2020
Veranstaltungsende:23 September 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt Navigation 4.0 (alt)
Standort: Neustrelitz
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nautische Systeme
Hinterlegt von: Medina, Daniel
Hinterlegt am:08 Okt 2020 13:46
Letzte Änderung:24 Jul 2024 15:44

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