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A Bin-Picking Benchmark for Systematic Evaluation of Robotic Pick-and-Place Systems

Mnyusiwalla, Hussein und Triantafyllou, Pavlos und Sotiropoulos, Panagiotis und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Friedl, Werner und Meenakshi Sundaram, Ashok und Russell, Duncan und Deacon, Graham (2020) A Bin-Picking Benchmark for Systematic Evaluation of Robotic Pick-and-Place Systems. IEEE Robotics and Automation Letters, 5 (2), Seiten 1389-1396. IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers. doi: 10.1109/LRA.2020.2965076. ISSN 2377-3766.

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511kB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8954746

Kurzfassung

Pick-and-place operations constitute the majority of today’s industrial robotic applications. However, comparability and reproducibility of results has remained an issue that delays further advances in this field. Evaluation of manipulation systems can be carried out at different levels, but for the final application the performance of the overall system is the critical one. This paper proposes a benchmarking framework for pick-and-place tasks, inspired by a typical task in the logistic domain: picking up fruits and vegetables from a container and placing them in an order bin. The framework uses an easy-to-reproduce environment, a publicly available object set, and guidelines for creating scenarios of different complexity. The proposed benchmark is applied to evaluate the performance of four variants of a robotic system with different end-effectors

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/136149/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:A Bin-Picking Benchmark for Systematic Evaluation of Robotic Pick-and-Place Systems
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Mnyusiwalla, HusseinOCADONICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Triantafyllou, PavlosOCADONICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Sotiropoulos, PanagiotisOCADONICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Friedl, WernerWerner.Friedl (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3002-7274NICHT SPEZIFIZIERT
Meenakshi Sundaram, AshokAshok.MeenakshiSundaram (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-9201-6947NICHT SPEZIFIZIERT
Russell, DuncanOCADONICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Deacon, GrahamOCADONICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:April 2020
Erschienen in:IEEE Robotics and Automation Letters
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
Band:5
DOI:10.1109/LRA.2020.2965076
Seitenbereich:Seiten 1389-1396
Verlag:IEEE - Institute of Electrical and Electronics Engineers
ISSN:2377-3766
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Performance Evaluation and Benchmarking; Factory Automation; Grasping
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:21 Sep 2020 11:27
Letzte Änderung:28 Mär 2023 23:57

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