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Lee, Jongseok and Radhakrishna Balachandran, Ribin and Sarkisov, Iurii and De Stefano, Marco and Coelho, Andre and Shinde, Kashmira and Kim, MinJun and Triebel, Rudolph and Kondak, Konstantin (2020) Visual-Inertial Telepresence for Aerial Manipulation. In: 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2020. IEEE. 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2020-05-31 - 2020-08-31, Paris. doi: 10.1109/ICRA40945.2020.9197394. ISBN 978-172817395-5. ISSN 1050-4729.
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Official URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9197394
Abstract
This paper presents a novel telepresence system for enhancing aerial manipulation capabilities. It involves not only a haptic device, but also a virtual reality that provides a 3D visual feedback to a remotely-located teleoperator in real-time. We achieve this by utilizing onboard visual and inertial sensors, an object tracking algorithm and a pre-generated object database. As the virtual reality has to closely match the real remote scene, we propose an extension of a marker tracking algorithm with visual-inertial odometry. Both indoor and outdoor experiments show benefits of our proposed system in achieving advanced aerial manipulation tasks, namely grasping, placing, force exertion and peg-in-hole insertion.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/135094/ | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Document Type: | Conference or Workshop Item (Other) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Title: | Visual-Inertial Telepresence for Aerial Manipulation | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Authors: |
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| Date: | 1 June 2020 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Journal or Publication Title: | 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2020 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Refereed publication: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In SCOPUS: | Yes | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DOI: | 10.1109/ICRA40945.2020.9197394 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Publisher: | IEEE | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISSN: | 1050-4729 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| ISBN: | 978-172817395-5 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Status: | Published | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Keywords: | Virtual Reality, Aerial Manipulation, Unmanned Aerial Vehicles, Object pose estimation | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Title: | 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Location: | Paris | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Type: | international Conference | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event Start Date: | 31 May 2020 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Event End Date: | 31 August 2020 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| HGF - Program Themes: | Space System Technology | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Program: | R SY - Space System Technology | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| DLR - Research theme (Project): | Vorhaben Intelligente Mobilität (old), R - Vorhaben Intelligente Mobilität (old) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Perception and Cognition Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited By: | Lee, Jongseok | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Deposited On: | 21 Jul 2020 09:45 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Last Modified: | 07 Jun 2024 08:43 |
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