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Visual-Inertial Telepresence for Aerial Manipulation

Lee, Jongseok und Radhakrishna Balachandran, Ribin und Sarkisov, Iurii und De Stefano, Marco und Coelho, Andre und Shinde, Kashmira und Kim, MinJun und Triebel, Rudolph und Kondak, Konstantin (2020) Visual-Inertial Telepresence for Aerial Manipulation. In: 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2020. IEEE. 2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2020-05-31 - 2020-08-31, Paris. doi: 10.1109/ICRA40945.2020.9197394. ISBN 978-172817395-5. ISSN 1050-4729.

[img] PDF - Nur DLR-intern zugänglich
3MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/9197394

Kurzfassung

This paper presents a novel telepresence system for enhancing aerial manipulation capabilities. It involves not only a haptic device, but also a virtual reality that provides a 3D visual feedback to a remotely-located teleoperator in real-time. We achieve this by utilizing onboard visual and inertial sensors, an object tracking algorithm and a pre-generated object database. As the virtual reality has to closely match the real remote scene, we propose an extension of a marker tracking algorithm with visual-inertial odometry. Both indoor and outdoor experiments show benefits of our proposed system in achieving advanced aerial manipulation tasks, namely grasping, placing, force exertion and peg-in-hole insertion.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/135094/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Anderer)
Titel:Visual-Inertial Telepresence for Aerial Manipulation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lee, JongseokJongseok.Lee (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-0960-0809NICHT SPEZIFIZIERT
Radhakrishna Balachandran, RibinRibin.Balachandran (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7560-471XNICHT SPEZIFIZIERT
Sarkisov, IuriiIurii.Sarkisov (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
De Stefano, MarcoMarco.deStefano (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Coelho, Andreandre.coelho (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Shinde, KashmiraKashmira.Shinde (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kim, MinJunMinJun.Kim (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Triebel, RudolphRudolph.Triebel (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kondak, KonstantinKonstantin.Kondak (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:1 Juni 2020
Erschienen in:2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation, ICRA 2020
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ICRA40945.2020.9197394
Verlag:IEEE
ISSN:1050-4729
ISBN:978-172817395-5
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Virtual Reality, Aerial Manipulation, Unmanned Aerial Vehicles, Object pose estimation
Veranstaltungstitel:2020 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Paris
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:31 Mai 2020
Veranstaltungsende:31 August 2020
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):Vorhaben Intelligente Mobilität (alt), R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lee, Jongseok
Hinterlegt am:21 Jul 2020 09:45
Letzte Änderung:07 Jun 2024 08:43

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