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Global Asymptotic Stabilization with Smooth High-gain/Low-gain Transitions: AVA - Adaptive Variance Algorithm

Garofalo, Gianluca (2019) Global Asymptotic Stabilization with Smooth High-gain/Low-gain Transitions: AVA - Adaptive Variance Algorithm. IFAC-PapersOnLine, Seiten 25-30. IFAC Secretariat. doi: 10.1016/j.ifacol.2019.11.750. ISSN 2405-8963.

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764kB

Offizielle URL: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896319317458

Kurzfassung

This paper presents a state-feedback algorithm with adaptive gains, designed to solve the typical gain tuning trade-off between accurate tracking in a neighborhood of the working points and large control inputs far from their proximity. The main idea is to use a Gaussian function to specify a "trust" region around the working point. For values outside this region, the gain decays exponentially and therefore the actuation input is limited. On the other hand, the variance of the Gaussian is constantly adapted, so that the attractive region around the working point will expand and eventually allow the convergence to the desired value. The stability of the algorithm is analyzed and simulations are used to validate the theoretical results.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/133659/
Dokumentart:Zeitschriftenbeitrag
Titel:Global Asymptotic Stabilization with Smooth High-gain/Low-gain Transitions: AVA - Adaptive Variance Algorithm
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Garofalo, Gianlucagianluca.garofalo (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-7481-3464NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2019
Erschienen in:IFAC-PapersOnLine
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1016/j.ifacol.2019.11.750
Seitenbereich:Seiten 25-30
Verlag:IFAC Secretariat
ISSN:2405-8963
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Dynamic State Feedback, Adaptive Gains, Global Asymptotic Stability
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Terrestrische Assistenz-Robotik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: Garofalo, Dr. Ing. Gianluca
Hinterlegt am:20 Jan 2020 18:59
Letzte Änderung:30 Okt 2023 14:25

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