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TINA: small torque controlled robotic arm for exploration and small satellites

Maier, Maximilian und Chalon, Maxime und Pfanne, Martin und Bayer, Ralph und Mascarenhas, Manuel Maria und Sedlmayr, Hans-Jürgen und Shu, Anton Leonhard (2019) TINA: small torque controlled robotic arm for exploration and small satellites. In: Proceedings of the International Astronautical Congress, IAC. International Astronautical Congress, 2019-10-21 - 2019-10-25, Washington D.C.. ISSN 0074-1795.

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463kB

Kurzfassung

The worldwide increasing use of compliant robotic arms forces the design of modular concepts. DLR developed modular torque controlled joints that can be connected according to the needs of the mission. The thereby gained flexibility allows a fast adaption for many different applications, avoiding expensive costs in complete redevelopment. The design of TINA is following the “qualifiable" philosophy of DEXHAND [2], it is using industrial components that have similar performance as the space equivalent and following the ECSS guidelines closely. This philosophy ensures that the transition to a fully qualified design can be achieved with minimal envelop modifications. It also provides a nearly perfect model for the thermal and EMI modelling. With the development of TINA, the Institute of Robotics and Mechatronics at the German Aerospace Center continuous the successful way of compliant robotics arms for space applications.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/130931/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:TINA: small torque controlled robotic arm for exploration and small satellites
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Maier, Maximilianmaximilian.maier (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1502-696XNICHT SPEZIFIZIERT
Chalon, MaximeMaxime.Chalon (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Pfanne, MartinMartin.Pfanne (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Bayer, Ralphralph.bayer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Mascarenhas, Manuel MariaManuel.BrasPereiraMascarenhas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Sedlmayr, Hans-Jürgenhans-juergen.sedlmayr (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1180-3960NICHT SPEZIFIZIERT
Shu, Anton LeonhardAnton.Shu (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-8825-6697NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2019
Erschienen in:Proceedings of the International Astronautical Congress, IAC
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
ISSN:0074-1795
Status:veröffentlicht
Stichwörter:space robotics, impedance control, exploration, small robotic arm
Veranstaltungstitel:International Astronautical Congress
Veranstaltungsort:Washington D.C.
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:21 Oktober 2019
Veranstaltungsende:25 Oktober 2019
Veranstalter :International Astronautical Federation
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Mechatronik [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Mechatronische Systeme
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Maier, Maximilian
Hinterlegt am:22 Nov 2019 08:53
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:34

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