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Programmierung eines Mikrocontrollers zur Ansteuerung mobiler robotischer Einheiten für das SwarmRail-System

Grimmel, Ferdinand (2019) Programmierung eines Mikrocontrollers zur Ansteuerung mobiler robotischer Einheiten für das SwarmRail-System. Bachelor's. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2019-71.

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Abstract

Die vorliegende Arbeit beschreibt den Aufbau eines Prototyps einer schienenbasierten omnidirektionalen mobilen robotischen Plattform, die eine an der Decke geführte Lösung für die mobile Manipulation und den Transport in den Bereichen Industrie 4.0, Indoor-Farming und Logistik darstellt. Im Speziellen behandelt diese Arbeit die Konzeption und Auswahl geeigneter elektrischer Komponenten (Controller, Motoren, Sensoren) für den Prototyp, sowie deren elektrischen Aufbau. Die Programmierung des Mikrocontrollers mit der Implementierung und Auslegung eines PID-Reglers nach Ziegler-Nichols ist ein wichtiger Bestandteil der Arbeit. Die Ergebnisse von Tests und Experimenten zeigen, dass das aufgebaute System funktioniert und bestätigt die prinzipielle Funktionsweise des Konzepts.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/129218/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's)
Title:Programmierung eines Mikrocontrollers zur Ansteuerung mobiler robotischer Einheiten für das SwarmRail-System
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Grimmel, Ferdinandferdinand.grimmel (at) dlr.deUNSPECIFIED
Date:April 2019
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Status:Published
Keywords:mobile robotics, swarm robotics, logistics
Institution:Hochschule für angewandte Wissenschaften München
Department:Fakultät für angewandte Naturwissenschaften und Mechatronik
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Space
HGF - Program Themes:Space Technology
DLR - Research area:Raumfahrt
DLR - Program:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Research theme (Project):R - Vorhaben Terrestrische Assistenz-Robotik, R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik
Location: Oberpfaffenhofen
Institutes and Institutions:Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Systems
Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems
Deposited By: Hulin, Thomas
Deposited On:23 Sep 2019 09:21
Last Modified:23 Sep 2019 09:21

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