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Grimmel, Ferdinand (2019) Programmierung eines Mikrocontrollers zur Ansteuerung mobiler robotischer Einheiten für das SwarmRail-System. DLR-Interner Bericht. DLR-IB-RM-OP-2019-71. Bachelor's. Hochschule für angewandte Wissenschaften München.
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Abstract
Die vorliegende Arbeit beschreibt den Aufbau eines Prototyps einer schienenbasierten omnidirektionalen mobilen robotischen Plattform, die eine an der Decke geführte Lösung für die mobile Manipulation und den Transport in den Bereichen Industrie 4.0, Indoor-Farming und Logistik darstellt. Im Speziellen behandelt diese Arbeit die Konzeption und Auswahl geeigneter elektrischer Komponenten (Controller, Motoren, Sensoren) für den Prototyp, sowie deren elektrischen Aufbau. Die Programmierung des Mikrocontrollers mit der Implementierung und Auslegung eines PID-Reglers nach Ziegler-Nichols ist ein wichtiger Bestandteil der Arbeit. Die Ergebnisse von Tests und Experimenten zeigen, dass das aufgebaute System funktioniert und bestätigt die prinzipielle Funktionsweise des Konzepts.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/129218/ | ||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Bachelor's) | ||||||
| Title: | Programmierung eines Mikrocontrollers zur Ansteuerung mobiler robotischer Einheiten für das SwarmRail-System | ||||||
| Authors: |
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| Date: | April 2019 | ||||||
| Refereed publication: | No | ||||||
| Open Access: | No | ||||||
| Gold Open Access: | No | ||||||
| In SCOPUS: | No | ||||||
| In ISI Web of Science: | No | ||||||
| Status: | Published | ||||||
| Keywords: | mobile robotics, swarm robotics, logistics | ||||||
| Institution: | Hochschule für angewandte Wissenschaften München | ||||||
| Department: | Fakultät für angewandte Naturwissenschaften und Mechatronik | ||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||
| HGF - Program: | Space | ||||||
| HGF - Program Themes: | Space System Technology | ||||||
| DLR - Research area: | Raumfahrt | ||||||
| DLR - Program: | R SY - Space System Technology | ||||||
| DLR - Research theme (Project): | R - Terrestrial Assistance Robotics (old), R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (old) | ||||||
| Location: | Oberpfaffenhofen | ||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Mechatronic Systems Institute of Robotics and Mechatronics (since 2013) > Analysis and Control of Advanced Robotic Systems | ||||||
| Deposited By: | Hulin, Thomas | ||||||
| Deposited On: | 23 Sep 2019 09:21 | ||||||
| Last Modified: | 23 Sep 2019 09:21 |
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