Programmierung eines Mikrocontrollers zur Ansteuerung mobiler robotischer Einheiten für das SwarmRail-System

Abstract

Die vorliegende Arbeit beschreibt den Aufbau eines Prototyps einer schienenbasierten omnidirektionalen mobilen robotischen Plattform, die eine an der Decke geführte Lösung für die mobile Manipulation und den Transport in den Bereichen Industrie 4.0, Indoor-Farming und Logistik darstellt. Im Speziellen behandelt diese Arbeit die Konzeption und Auswahl geeigneter elektrischer Komponenten (Controller, Motoren, Sensoren) für den Prototyp, sowie deren elektrischen Aufbau. Die Programmierung des Mikrocontrollers mit der Implementierung und Auslegung eines PID-Reglers nach Ziegler-Nichols ist ein wichtiger Bestandteil der Arbeit. Die Ergebnisse von Tests und Experimenten zeigen, dass das aufgebaute System funktioniert und bestätigt die prinzipielle Funktionsweise des Konzepts.