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Inferring Semantic State Transitions During Telerobotic Manipulation

Bauer, Adrian Simon und Schmaus, Peter und Albu-Schäffer, Alin und Leidner, Daniel (2018) Inferring Semantic State Transitions During Telerobotic Manipulation. In: 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018, Seiten 5517-5524. IEEE. 2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2018-10-01 - 2018-10-05, Madrid, Spain. doi: 10.1109/IROS.2018.8594458. ISBN 978-153868094-0. ISSN 2153-0858.

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3MB

Offizielle URL: https://ieeexplore.ieee.org/document/8594458

Kurzfassung

Human teleoperation of robots and autonomous operations go hand in hand in today’s service robots. While robot teleoperation is typically performed on low to medium levels of abstraction, automated planning has to take place on a higher abstraction level, i.e. by means of semantic reasoning. Accordingly, an abstract state of the world has to be maintained in order to enable an operator to switch seamlessly between both operational modes. We propose a novel approach that combines simulation based geometric tracking and semantic state inference by means of so called State Inference Entities to overcome this issue. We also demonstrate how Evolutionary Strategies can be employed to refine simulation parameters. All experiments are demonstrated in real-world experiments conducted with the humanoid robot Rollin’ Justin.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/121916/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Inferring Semantic State Transitions During Telerobotic Manipulation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bauer, Adrian Simonadrian.bauer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1171-4709NICHT SPEZIFIZIERT
Schmaus, PeterPeter.Schmaus (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6639-0967NICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, Alinalin.albu-schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115754
Leidner, Danieldaniel.leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Oktober 2018
Erschienen in:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/IROS.2018.8594458
Seitenbereich:Seiten 5517-5524
Verlag:IEEE
ISSN:2153-0858
ISBN:978-153868094-0
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Shared Autonomy, Traded Autonomy, Semantic Reasoning, State Estimation, Space Robotics
Veranstaltungstitel:2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
Veranstaltungsort:Madrid, Spain
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:1 Oktober 2018
Veranstaltungsende:5 Oktober 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt), R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik
Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Bauer, Adrian Simon
Hinterlegt am:29 Nov 2018 15:53
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:25

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