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Bridging the Gap Between Supervised Autonomy and Teleoperation

Bauer, Adrian Simon und Birkenkampf, Peter und Albu-Schäffer, Alin und Leidner, Daniel (2018) Bridging the Gap Between Supervised Autonomy and Teleoperation. In: Proc. FAIM/ISCA Workshop on Artificial Intelligence for Multimodal Human Robot Interaction, Seiten 44-47. FAIM/ISCA Workshop on Artificial Intelligence for Multimodal Human Robot Interaction, 2018-07-14 - 2018-07-15, Stockholm, Sweden. doi: 10.21437/AI-MHRI.2018.

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3MB

Offizielle URL: http://dx.doi.org/10.21437/AI-MHRI.2018-11

Kurzfassung

Human teleoperation of robots and autonomous operations go hand in hand in many of todays service robots. While robot teleoperation is typically performed on low to medium levels of abstraction, automated planning has to take place on a higher abstraction level, i.e. by means of semantic reasoning. Accordingly, an abstract state of the world has to be maintained in order to enable an operator to switch seamlessly between both operational modes. We propose a novel approach that combines simulation-based geometric tracking and semantic state inference by means of so called State Inference Entities to overcome this issue. The system is demonstrated in real-world experiments conducted with the humanoid robot Rollin’ Justin.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/121067/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Bridging the Gap Between Supervised Autonomy and Teleoperation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Bauer, Adrian Simonadrian.bauer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1171-4709NICHT SPEZIFIZIERT
Birkenkampf, Peterpeter.birkenkampf (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074NICHT SPEZIFIZIERT
Leidner, Danieldaniel.leidner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5091-7122NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juli 2018
Erschienen in:Proc. FAIM/ISCA Workshop on Artificial Intelligence for Multimodal Human Robot Interaction
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.21437/AI-MHRI.2018
Seitenbereich:Seiten 44-47
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Supervised Autonomy. Teleoperation, Traded Control, Semantic Planning, Simulation, Space Robotics
Veranstaltungstitel:FAIM/ISCA Workshop on Artificial Intelligence for Multimodal Human Robot Interaction
Veranstaltungsort:Stockholm, Sweden
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsbeginn:14 Juli 2018
Veranstaltungsende:15 Juli 2018
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik
Hinterlegt von: Bauer, Adrian Simon
Hinterlegt am:30 Nov 2018 00:56
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:25

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