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On the Kalman Filtering Formulation for RTK Joint Positioning and Attitude Quaternion Determination

Medina, Daniel und Heßelbarth, Anja und Büscher, Rauno und Ziebold, Ralf und García, Jesús (2018) On the Kalman Filtering Formulation for RTK Joint Positioning and Attitude Quaternion Determination. In: 2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2018. IEEE/ION PLANS 2018, 2018-04-23 - 2018-04-26, Monterey, California US. doi: 10.1109/plans.2018.8373432. ISSN 2153-3598.

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Kurzfassung

Global Navigation Satellite Systems (GNSS) is the cornerstone for positioning and timing applications across land, sea and air. GNSS carrier phase observations can be used to determine the orientation of a vehicle when this is equipped with a setup of multiple GNSS antennas. Attitude Determination seeks to find the rotation between two coordinate frames. In this contribution, we propose a formulation for the joint estimation of the positioning and attitude using quaternion rotations. The estimation is expressed in the recursive Bayesian estimation framework as an Extended Kalman Filter, whose equations and Jacobians matrices are derived. We evaluate the Performance of the proposed methodology with actual data collected from a dynamic scenario under the influence of severe multipath effects.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/119912/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vorlesung)
Titel:On the Kalman Filtering Formulation for RTK Joint Positioning and Attitude Quaternion Determination
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Medina, DanielDaniel.AriasMedina (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1586-3269NICHT SPEZIFIZIERT
Heßelbarth, Anjaanja.hesselbarth (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Büscher, RaunoRauno.Buescher (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Ziebold, Ralfralf.ziebold (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
García, Jesúsjgherrer (at) inf.uc3m.esNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2018
Erschienen in:2018 IEEE/ION Position, Location and Navigation Symposium, PLANS 2018
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/plans.2018.8373432
ISSN:2153-3598
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Global Navigation Satellite Systems (GNSS); Attitude Determination; Extended Kalman Filter (EKF); Quaternion Rotation; Real Time Kinematics (RTK)
Veranstaltungstitel:IEEE/ION PLANS 2018
Veranstaltungsort:Monterey, California US
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:23 April 2018
Veranstaltungsende:26 April 2018
Veranstalter :IEEE/ION
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Projekt Navigation 4.0 (alt)
Standort: Neustrelitz
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nautische Systeme
Hinterlegt von: Medina, Daniel
Hinterlegt am:09 Mai 2018 14:49
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:24

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