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Online Motion Generation for Mirroring Human Arm Motion

Weitschat, Roman und Dietrich, Alexander und Vogel, Jörn (2016) Online Motion Generation for Mirroring Human Arm Motion. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2016-05-16 - 2016-05-21, Stockholm, Sweden. doi: 10.1109/icra.2016.7487620.

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Kurzfassung

Motion planning in robotics is a very large field of research. Many different approaches have been developed to create smooth trajectories for robot movement. For example there are optimization algorithms, which optimize kinematic or dynamic properties of a trajectory. Furthermore, nonlinear programming methods like e.g. optimal control, or polynomial based methods are widely used for trajectory generation. Most of these techniques are used to calculate a trajectory in advance, or they are limited to create point-to-point motions, where the robot needs to stop when switching to the next target point, especially, when interpolating in rotational space. In this paper, we combine a low-pass filter and spherical linear interpolation to realize a velocity-limited online trajectory generator for robot orientations in quaternion space. We use the developed motion generator for mirroring a human arm motion with a robot, recorded by a low frequency visual tracking. Using the proposed method, we can replicate the motion of the operator’s arm with very little delay and thereby achieve an easy-to-use interface. Furthermore, as we can strictly limit the velocity of the generated motion, the approach can safely be used in human robot collaboration applications.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/105055/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Online Motion Generation for Mirroring Human Arm Motion
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Weitschat, Romanroman.weitschat (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dietrich, Alexanderalexander.dietrich (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-3463-5074139193188
Vogel, Jörnjoern.vogel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1987-0028NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2016
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation ICRA
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2016.7487620
Status:veröffentlicht
Stichwörter:SLERP, Trajectory generation, mirroring motions, low frequency sensor based motion generation
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Stockholm, Sweden
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:16 Mai 2016
Veranstaltungsende:21 Mai 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Interagierende Robotersteuerung [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Weitschat, Roman
Hinterlegt am:18 Jul 2016 14:20
Letzte Änderung:05 Jun 2024 13:48

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