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On-the-fly Particle Filter Registration for Laser Data

Rink, Christian und Kriegel, Simon und Hasse, Jakob und Marton, Zoltan-Csaba (2016) On-the-fly Particle Filter Registration for Laser Data. In: 2016 IEEE International Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics (AQTR). IEEE International Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics, 19-21 May 2016, Cluj-Napoca, Romania. doi: 10.1109/AQTR.2016.7501379.

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Kurzfassung

This work is focused on streaming particle filter registration of surface models such as homogeneous triangle meshes and point clouds. Part of the approach is a streaming curvature feature calculation. The investigated approach utilizes a particle filter to incrementally update pose estimates during data acquisition. The method is evaluated in real data experiments with a high-precision laser striper system attached to an industrial robot. During the laser scan, the data is integrated on-the-fly in order to calculate features and based on these to estimate the object's pose. Experiments show the method's competitiveness in accuracy and reliability compared to state-of-the-art offline algorithms.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/104932/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Zusätzliche Informationen:The file, which is provided here, is a draft version. Please refer to www.ieeexplore.com for the final version of the article.
Titel:On-the-fly Particle Filter Registration for Laser Data
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Rink, ChristianChristian.Rink (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-2175-0068NICHT SPEZIFIZIERT
Kriegel, SimonSimon.Kriegel (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-4711-8527NICHT SPEZIFIZIERT
Hasse, JakobNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Marton, Zoltan-CsabaZoltan.Marton (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3035-493XNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2016
Erschienen in:2016 IEEE International Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics (AQTR)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/AQTR.2016.7501379
Name der Reihe:Proceedings of IEEE International Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics (AQTR)
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Pose estimation, Laser scanning
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Automation, Quality and Testing, Robotics
Veranstaltungsort:Cluj-Napoca, Romania
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:19-21 May 2016
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Kriegel, Dr. Simon
Hinterlegt am:18 Jul 2016 14:24
Letzte Änderung:21 Jul 2023 11:28

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