elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Generalization of optimal motion trajectories for a biped walking machine based on machine learning

Trautmann, Dietrich (2015) Generalization of optimal motion trajectories for a biped walking machine based on machine learning. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 572-2015/13. Masterarbeit. Robotics and Mechatronics Institute, DLR.

[img] PDF
4MB

Kurzfassung

Optimal walking trajectories are essential for bipedal walking. Recent developments enabled the use of motion planer based on nonlinear optimization. They are however, not directly applicable in real-time tasks due to a high computation time. Therefore, a task space consisting of the stride-length and a step time is used to precompute corresponding trajectory parameters in a certain range regarding a cost function. The resulting trajectories define an optimal joint space motion. The mapping from the task space to the joint space is generalized with multiple machine learning methods. A parametrization of every method was determined to represent the underlying model of the data as good as possible, without over-fitting. Finally, the performance regarding the accuracy and runtime and the evaluation of the cost value and constraint violation in the walking tasks is discussed.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/101287/
Dokumentart:Berichtsreihe (DLR-Interner Bericht, Masterarbeit)
Titel:Generalization of optimal motion trajectories for a biped walking machine based on machine learning
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Trautmann, DietrichRMC-DLRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:15 April 2015
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Humanoid robots, Nonlinear optimization, Machine learning
Institution:Robotics and Mechatronics Institute, DLR
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013)
Hinterlegt von: Lampariello, Roberto
Hinterlegt am:04 Jan 2016 11:09
Letzte Änderung:31 Jul 2019 19:58

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.