A Complete Automated Chain for Flexible Assembly using Recognition, Planning and Sensor-Based Execution

Nottensteiner, Korbinian und Bodenmüller, Tim und Kaßecker, Michael und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Stemmer, Andreas und Stouraitis, Theodoros und Seidel, Daniel und Thomas, Ulrike (2016) A Complete Automated Chain for Flexible Assembly using Recognition, Planning and Sensor-Based Execution. In: Proceedings - International Symposium on Robotics. VDE Verlag. 47th International Symposium on Robotics ISR, 21.-22.Juni, München, Deutschland. ISBN 978-3-8007-4231-8.

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Kurzfassung

This paper presents a fully automated system for automatic assembly of aluminum profile constructions. This high grade of automation of the entire process chain requires novel strategies in recognition, planning and execution. The system includes an assembly sequence planner integrated with a grasp planning tool, a knowledge-based reasoning method, a skill-based code generation, and an error tolerant execution engine. The modular structure of the system allows its adaptation to new products, which can prove especially useful for SMEs producing small lot sizes. The system is robust and stable, as demonstrated with the repeated execution of different geometric assemblies.

elib-URL des Eintrags:

https://elib.dlr.de/105315/

Dokumentart:

Konferenzbeitrag (Vortrag)

Titel:

A Complete Automated Chain for Flexible Assembly using Recognition, Planning and Sensor-Based Execution

Autoren:

Autoren	Institution oder E-Mail-Adresse	Autoren-ORCID-iD	ORCID Put Code
Nottensteiner, Korbinian	korbinian.nottensteiner (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0002-6016-6235	NICHT SPEZIFIZIERT
Bodenmüller, Tim	Tim.Bodenmueller (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0003-0899-361X	NICHT SPEZIFIZIERT
Kaßecker, Michael	michael.kassecker (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo Alejandro	Maximo.Roa (at) dlr.de	https://orcid.org/0000-0003-1708-4223	NICHT SPEZIFIZIERT
Stemmer, Andreas	andreas.stemmer (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Stouraitis, Theodoros	Theodoros.Stouraitis (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Seidel, Daniel	daniel.seidel (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT
Thomas, Ulrike	Ulrike.Thomas (at) dlr.de	NICHT SPEZIFIZIERT	NICHT SPEZIFIZIERT

Datum:

Juni 2016

Erschienen in:

Proceedings - International Symposium on Robotics

Referierte Publikation:

Open Access:

Nein

Gold Open Access:

Nein

In SCOPUS:

Nein

In ISI Web of Science:

Nein

Verlag:

VDE Verlag

ISBN:

978-3-8007-4231-8

Status:

veröffentlicht

Stichwörter:

robotic assembly, automatic planning

Veranstaltungstitel:

47th International Symposium on Robotics ISR

Veranstaltungsort:

München, Deutschland

Veranstaltungsart:

internationale Konferenz

Veranstaltungsdatum:

21.-22.Juni

HGF - Forschungsbereich:

Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr

HGF - Programm:

Raumfahrt

HGF - Programmthema:

Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Schwerpunkt:

Raumfahrt

DLR - Forschungsgebiet:

R SY - Technik für Raumfahrtsysteme

DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):

R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)

Standort:

Oberpfaffenhofen

Institute & Einrichtungen:

Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik

Hinterlegt von:

Nottensteiner, Korbinian

Hinterlegt am:

19 Jul 2016 09:24

Letzte Änderung:

29 Mär 2023 00:27

Verfügbare Versionen dieses Eintrags

A Complete Automated Chain for Flexible Assembly using Recognition, Planning and Sensor-Based Execution. (deposited 19 Jul 2016 09:24) [Gegenwärtig angezeigt]
- A Complete Automated Chain for Flexible Assembly using Recognition, Planning and Sensor-Based Execution. (deposited 07 Jan 2020 09:46)

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