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A Complete Automated Chain for Flexible Assembly using Recognition, Planning and Sensor-Based Execution

Nottensteiner, Korbinian und Bodenmüller, Tim und Kaßecker, Michael und Roa Garzon, Máximo Alejandro und Stemmer, Andreas und Stouraitis, Theodoros und Seidel, Daniel und Thomas, Ulrike (2016) A Complete Automated Chain for Flexible Assembly using Recognition, Planning and Sensor-Based Execution. In: 47th International Symposium on Robotics, ISR 2016. VDE Verlag. 47th International Symposium on Robotics ISR, 21.-22. Juni 2016, München, Deutschland. ISBN 978-3-8007-4231-8.

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1MB

Kurzfassung

This paper presents a fully automated system for automatic assembly of aluminum profile constructions. This high grade of automation of the entire process chain requires novel strategies in recognition, planning and execution. The system includes an assembly sequence planner integrated with a grasp planning tool, a knowledge-based reasoning method, a skill-based code generation, and an error tolerant execution engine. The modular structure of the system allows its adaptation to new products, which can prove especially useful for SMEs producing small lot sizes. The system is robust and stable, as demonstrated with the repeated execution of different geometric assemblies.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/133190/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Complete Automated Chain for Flexible Assembly using Recognition, Planning and Sensor-Based Execution
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Nottensteiner, Korbiniankorbinian.nottensteiner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-6016-6235NICHT SPEZIFIZIERT
Bodenmüller, TimTim.Bodenmueller (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-0899-361XNICHT SPEZIFIZIERT
Kaßecker, Michaelmichael.kassecker (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa Garzon, Máximo AlejandroMaximo.Roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Stemmer, Andreasandreas.stemmer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Stouraitis, TheodorosTheodoros.Stouraitis (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Seidel, Danieldaniel.seidel (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Thomas, UlrikeUlrike.Thomas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2016
Erschienen in:47th International Symposium on Robotics, ISR 2016
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Ja
In ISI Web of Science:Nein
Verlag:VDE Verlag
ISBN:978-3-8007-4231-8
Status:veröffentlicht
Stichwörter:robotic assembly, automatic planning
Veranstaltungstitel:47th International Symposium on Robotics ISR
Veranstaltungsort:München, Deutschland
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:21.-22. Juni 2016
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Intelligente Mobilität (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Kognitive Robotik
Hinterlegt von: Nottensteiner, Korbinian
Hinterlegt am:07 Jan 2020 09:46
Letzte Änderung:27 Mär 2024 15:07

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