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Location-Aware Formation Control in Swarm Navigation

Zhang, Siwei und Fröhle, Markus und Wymeersch, Henk und Dammann, Armin und Raulefs, Ronald (2015) Location-Aware Formation Control in Swarm Navigation. Globecom workshop Wi-UAV 2015, 2015-12-06 - 2015-12-10, San Diego, USA. doi: 10.1109/GLOCOMW.2015.7414165.

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532kB

Kurzfassung

Goal-seeking and information-seeking are canonical problems in mobile agent swarms. We study the problem of collaborative goal-approaching under uncertain agent position information. We propose a framework that establishes locationaware formations, resulting in a controller that accounts for agent position uncertainty with a realistic ranging model. Simulation results confirm that, as the outcome of the controller, the swarm moves towards its goal, while emerging formations conducive to high-quality localization.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/98568/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Location-Aware Formation Control in Swarm Navigation
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Zhang, Siweisiwei.zhang (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Fröhle, Markusfrohle (at) chalmers.seNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wymeersch, Henkhenkw (at) chalmers.seNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Dammann, ArminArmin.Dammann (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0002-7112-1833NICHT SPEZIFIZIERT
Raulefs, RonaldRonald.Raulefs (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0002-3409-6640NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:September 2015
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/GLOCOMW.2015.7414165
Status:veröffentlicht
Stichwörter:multi-agent, swarm navigation, network localization, swarm control
Veranstaltungstitel:Globecom workshop Wi-UAV 2015
Veranstaltungsort:San Diego, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:6 Dezember 2015
Veranstaltungsende:10 Dezember 2015
Veranstalter :IEEE
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben GNSS2/Neue Dienste und Produkte (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation
Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Zhang, Siwei
Hinterlegt am:18 Mai 2016 18:24
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:04

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