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A Foot-Mounted Pedestrian Localization System with Map Motion Constraints

Arias Medina, Daniel und Schwaab, Manuel und Plaia, Davide und Romanovas, Michailas und Traechtler, Martin und Manoli, Yiannos (2015) A Foot-Mounted Pedestrian Localization System with Map Motion Constraints. In: 12th IEEE Workshop on Positioning, Navigation and Communications (WPNC'15). 12th IEEE Workshop on Positioning, Navigation and Communication WPNC'15, 2015-03-11 - 2015-03-12, Dresden, Germany.

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995kB

Kurzfassung

The work proposes a navigation system for pedestrian indoor localization. The system employs a cascaded architecture, where the information from the foot-mounted inertial unit is combined with the map-induced motion constraints. As the first stage, an Extended Kalman filter with a zerovelocity update (ZUPT) is used to get incremental heading and position information from the inertial sensor measurements. This is followed by motion filtering based on map constraints implemented in a form of SIR particle filter. Compared to a pure inertial approach without the map filtering, the proposed method shows a significant performance improvement for typical indoor scenarios and is shown to be superior to a non-gyroscopic pedometer approach with map constraints.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/98399/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A Foot-Mounted Pedestrian Localization System with Map Motion Constraints
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Arias Medina, DanielDaniel.AriasMedina (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-1586-3269NICHT SPEZIFIZIERT
Schwaab, ManuelHahn-Schickard-GesellschaftNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Plaia, DavideHahn-Schickard-GesellschaftNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Romanovas, Michailasmichailas.romanovas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Traechtler, MartinHahn-Schickard-GesellschaftNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Manoli, YiannosHahn-Schickard-GesellschaftNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:2015
Erschienen in:12th IEEE Workshop on Positioning, Navigation and Communications (WPNC'15)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Pedestrian Navigation, Indoor Positioning, Extended Kalman filter, Particle filter
Veranstaltungstitel:12th IEEE Workshop on Positioning, Navigation and Communication WPNC'15
Veranstaltungsort:Dresden, Germany
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsbeginn:11 März 2015
Veranstaltungsende:12 März 2015
Veranstalter :Hochschule für Technik und Wirtschaft Dresden
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Verkehr
HGF - Programmthema:Verkehrsmanagement (alt)
DLR - Schwerpunkt:Verkehr
DLR - Forschungsgebiet:V VM - Verkehrsmanagement
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):V - Automated Aids for Safe and Efficient Vessel Traffic Process (alt)
Standort: Neustrelitz
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nautische Systeme
Hinterlegt von: Romanovas, Michailas
Hinterlegt am:09 Nov 2015 18:42
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:03

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