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Pfeifer, Thorsten (2014) Flugbahnplanung für unbemannte Kleinflugzeuge unter Berücksichtigung der Flugleistung in einem uniformen Windfeld. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2014/52. Diploma. Institut für Flugsystemtechnik. 64 S.
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Abstract
In der vorliegenden Arbeit wird ein Roadmap-basierter Planer entwickelt, der in einer dreidimensionalen Umgebung unter Einfluss eines uniformen Windsfelds einen Pfad finden kann. Der Planer nutzt dabei für die horizontalen Pfadanteile eine parametrische Beschreibung von Dubins-Pfaden, die mittels Trochoidsegmenten den Einfluss des Winds abbilden. Für die vertikalen Pfadanteile wird ein parametrischer Doppelintegrator verwendet, der sich unterscheidende Ober- und Untergrenzen berücksichtigen kann. Aufgrund der Parametrisierung können die beiden Teile einfach miteinander kombiniert werden. In ersten Untersuchungen wird festgestellt, dass mit einem ausreichend guten Regler kürzere und schnellere Wege gefunden werden. Zum Teil sind diese Wege durch neue direkte Verbindungen erheblich kürzer im Vergleich zu ohne Wind geplanten Pfaden.
| Item URL in elib: | https://elib.dlr.de/97773/ | ||||||||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Document Type: | Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma) | ||||||||
| Title: | Flugbahnplanung für unbemannte Kleinflugzeuge unter Berücksichtigung der Flugleistung in einem uniformen Windfeld | ||||||||
| Authors: |
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| Date: | 19 December 2014 | ||||||||
| Refereed publication: | No | ||||||||
| Open Access: | No | ||||||||
| Number of Pages: | 64 | ||||||||
| Status: | Published | ||||||||
| Keywords: | Path Planning, Sampling-based Motion Planning, Unmanned Aircraft | ||||||||
| Institution: | Institut für Flugsystemtechnik | ||||||||
| Department: | Unbemannte Luftfahrtzeuge | ||||||||
| HGF - Research field: | Aeronautics, Space and Transport | ||||||||
| HGF - Program: | Aeronautics | ||||||||
| HGF - Program Themes: | fixed-wing aircraft | ||||||||
| DLR - Research area: | Aeronautics | ||||||||
| DLR - Program: | L AR - Aircraft Research | ||||||||
| DLR - Research theme (Project): | L - Systems and Cabin (old) | ||||||||
| Location: | Braunschweig | ||||||||
| Institutes and Institutions: | Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft | ||||||||
| Deposited By: | Schopferer, Simon | ||||||||
| Deposited On: | 24 Sep 2015 15:18 | ||||||||
| Last Modified: | 24 Sep 2015 15:18 |
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