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Flugbahnplanung für unbemannte Kleinflugzeuge unter Berücksichtigung der Flugleistung in einem uniformen Windfeld

Pfeifer, Thorsten (2014) Flugbahnplanung für unbemannte Kleinflugzeuge unter Berücksichtigung der Flugleistung in einem uniformen Windfeld. Diploma. DLR-Interner Bericht. DLR-IB 111-2014/52, 64 S.

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Abstract

In der vorliegenden Arbeit wird ein Roadmap-basierter Planer entwickelt, der in einer dreidimensionalen Umgebung unter Einfluss eines uniformen Windsfelds einen Pfad finden kann. Der Planer nutzt dabei für die horizontalen Pfadanteile eine parametrische Beschreibung von Dubins-Pfaden, die mittels Trochoidsegmenten den Einfluss des Winds abbilden. Für die vertikalen Pfadanteile wird ein parametrischer Doppelintegrator verwendet, der sich unterscheidende Ober- und Untergrenzen berücksichtigen kann. Aufgrund der Parametrisierung können die beiden Teile einfach miteinander kombiniert werden. In ersten Untersuchungen wird festgestellt, dass mit einem ausreichend guten Regler kürzere und schnellere Wege gefunden werden. Zum Teil sind diese Wege durch neue direkte Verbindungen erheblich kürzer im Vergleich zu ohne Wind geplanten Pfaden.

Item URL in elib:https://elib.dlr.de/97773/
Document Type:Monograph (DLR-Interner Bericht, Diploma)
Title:Flugbahnplanung für unbemannte Kleinflugzeuge unter Berücksichtigung der Flugleistung in einem uniformen Windfeld
Authors:
AuthorsInstitution or Email of AuthorsAuthors ORCID iD
Pfeifer, Thorstenth.pf (at) online.deUNSPECIFIED
Date:19 December 2014
Refereed publication:No
Open Access:No
Gold Open Access:No
In SCOPUS:No
In ISI Web of Science:No
Number of Pages:64
Status:Published
Keywords:Path Planning, Sampling-based Motion Planning, Unmanned Aircraft
Institution:Institut für Flugsystemtechnik
Department:Unbemannte Luftfahrtzeuge
HGF - Research field:Aeronautics, Space and Transport
HGF - Program:Aeronautics
HGF - Program Themes:fixed-wing aircraft
DLR - Research area:Aeronautics
DLR - Program:L AR - Aircraft Research
DLR - Research theme (Project):L - Systems and Cabin
Location: Braunschweig
Institutes and Institutions:Institute of Flight Systems > Unmanned Aircraft
Deposited By: Schopferer, Simon
Deposited On:24 Sep 2015 15:18
Last Modified:24 Sep 2015 15:18

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