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Heterogeneous,multi-tier wheel ground contact simulation for planetary exploration

Lichtenheldt, Roy und Hellerer, Matthias und Barthelmes, Stefan und Buse, Fabian (2015) Heterogeneous,multi-tier wheel ground contact simulation for planetary exploration. Artes Gráficas Torres S.L., Huelva 9, 08940 Cornellà de Llobregat,. ISBN 978-84-944244-0-3.

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Kurzfassung

Today's growing scientific interest in extraterrestrial bodies increases the necessity of extended mobility on these bodies. Thus, planetary exploration systems are facing new challenges in terms of mission planning, obstacle and soil traversability. In order to fit the tight schedules of space missions and to cover a large variety of environmental conditions, experimental test setups are complemented by numerical simulation models used as virtual prototypes. In this context we present an integrated simulation environment which allows for using different available contact models, ranging from simple but real-time capable approximations based on rigid-body modeling techniques up to very accurate solutions based on Discrete Element Method (DEM). For this work, a one-point Bekker based approach and the so-called Soil Contact Model (SCM), which is a multi-point extension of the \textsc{Bekker}-\textsc{Wong} method taking soil deformation into account, are used. These two contact models are applied for homogeneous models with only one type of contact model for all wheels as well as for a heterogeneous multi-tiered model with different contact models for the wheels. It will be shown that the multi-tiered approach enhances the simulation result accuracy compared to the results of a homogeneous model with a low level of detail while speeding up the simulation in comparison to a homogeneous higher tier model.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/97357/
Dokumentart:Tagungsband
Titel:Heterogeneous,multi-tier wheel ground contact simulation for planetary exploration
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lichtenheldt, RoyDLR-SRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hellerer, MatthiasMatthias.Hellerer (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Barthelmes, StefanDLR-SRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Buse, FabianDLR-SRNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Juni 2015
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Seitenanzahl:924
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Font-Llagunes, Josep M.UPC-BarcelonaNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:Artes Gráficas Torres S.L., Huelva 9, 08940 Cornellà de Llobregat,
ISBN:978-84-944244-0-3
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Wheel-Ground Interaction, Terramechanics, Soil Contact, Planetary Exploration
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Robotische Exploration (alt), R - Explorationstechnologie (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Systemdynamik und Regelungstechnik > Raumfahrt-Systemdynamik
Hinterlegt von: Lichtenheldt, Roy
Hinterlegt am:24 Aug 2015 15:38
Letzte Änderung:31 Jul 2019 19:54

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