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Reachability and Dexterity: Analysis and Applications for Space Robotics

Porges, Oliver und Lampariello, Roberto und Artigas, Jordi und Wedler, Armin und Borst, Christoph und Roa, Maximo A. (2015) Reachability and Dexterity: Analysis and Applications for Space Robotics. In: Workshop on Advanced Space Technologies for Robotics and Automation - ASTRA. Workshop on Advanced Space Technologies for Robotics and Automation (ASTRA), 11-13 May 2015, Noordwijk, Netherlands.

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7MB

Offizielle URL: http://robotics.estec.esa.int/ASTRA/Astra2015/index.html

Kurzfassung

The utility of a mobile manipulator largely depends on its kinematic structure and mounting point on the robot body. The reachable workspace of the robot can be obtained offline and modeled as a discretized map called Reachability map. A Capability map is obtained by including some quality measure for the local dexterity of the manipulator, which helps to identify good and bad regions for manipulation. Once the maps are obtained based on forward or inverse kinematic methods, they can be used for numerous analysis tasks such as robot kinematics and workspace quality assessment, robot mounting point analysis or redundancy and failure analysis. This paper covers basic aspects of the Reachability and Capability map generation and storage, and shows particular applications of the maps for space robotics.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/97212/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Reachability and Dexterity: Analysis and Applications for Space Robotics
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Porges, Oliveroliver.porges (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Lampariello, RobertoRoberto.Lampariello (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Artigas, JordiJordi.Artigas (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Wedler, ArminArmin.Wedler (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-8641-0163NICHT SPEZIFIZIERT
Borst, ChristophChristoph.Borst (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa, Maximo A.maximo.roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2015
Erschienen in:Workshop on Advanced Space Technologies for Robotics and Automation - ASTRA
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Status:veröffentlicht
Stichwörter:reachability, dexterity, robotic manipulator
Veranstaltungstitel:Workshop on Advanced Space Technologies for Robotics and Automation (ASTRA)
Veranstaltungsort:Noordwijk, Netherlands
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsdatum:11-13 May 2015
Veranstalter :ESA
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Roa Garzon, Dr. Máximo Alejandro
Hinterlegt am:13 Jul 2015 10:43
Letzte Änderung:29 Mär 2023 00:23

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