elib
DLR-Header
DLR-Logo -> http://www.dlr.de
DLR Portal Home | Impressum | Datenschutz | Kontakt | English
Schriftgröße: [-] Text [+]

Incremental, Sensor-Based Motion Generation for Mobile Manipulators in Unknown, Dynamic Environments

Lehner, Peter und Sieverling, Arne und Brock, Oliver (2015) Incremental, Sensor-Based Motion Generation for Mobile Manipulators in Unknown, Dynamic Environments. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seiten 4761-4767. IEEE. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2015-05-26 - 2015-05-30, Seattle, USA. doi: 10.1109/ICRA.2015.7139861.

Dieses Archiv kann nicht den Volltext zur Verfügung stellen.

Offizielle URL: http://ieeexplore.ieee.org/xpl/articleDetails.jsp?arnumber=7139861

Kurzfassung

We present an incremental method for motion generation in environments with unpredictably moving and initially unknown obstacles. The key to the method is its incremental nature: it locally augments and adapts global motion plans in response to changes in the environment, even if they significantly change the connectivity of the world. The restriction to local changes to a global plan results from the fact that in mobile manipulation, robots can ultimately only rely on their on-board sensors to perceive changes in the world. The proposed method addresses three sub-problems of motion generation with three algorithmic components. The first component reactively adapts plans in response to small, continuous changes. The second augments the plan locally in response to connectivity changes. And the third extracts a global, goal-directed motion from the representation maintained by the first two components. In an experimental evaluation of this method, we show a real-world mobile manipulator executing a whole-body motion task in an initially unknown environment, while incrementally maintaining a plan using only on-board sensors.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/97102/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Incremental, Sensor-Based Motion Generation for Mobile Manipulators in Unknown, Dynamic Environments
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lehner, Peterpeter.lehner (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0002-3755-1186NICHT SPEZIFIZIERT
Sieverling, ArneTU Berlin, Robotics and Biology LaboratoryNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Brock, OliverTU Berlin, Robotics and Biology LaboratoryNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2015
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/ICRA.2015.7139861
Seitenbereich:Seiten 4761-4767
Verlag:IEEE
Name der Reihe:Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Manipulators Mobile communication Planning Robot sensing systems Trajectory
Veranstaltungstitel:IEEE International Conference on Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Seattle, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:26 Mai 2015
Veranstaltungsende:30 Mai 2015
Veranstalter :IEE/RAS
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Lehner, Peter
Hinterlegt am:09 Jul 2015 10:20
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:02

Nur für Mitarbeiter des Archivs: Kontrollseite des Eintrags

Blättern
Suchen
Hilfe & Kontakt
Informationen
electronic library verwendet EPrints 3.3.12
Gestaltung Webseite und Datenbank: Copyright © Deutsches Zentrum für Luft- und Raumfahrt (DLR). Alle Rechte vorbehalten.