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Passivity of Virtual Free-Floating Dynamics Rendered on Robotic Facilities

De Stefano, Marco und Artigas, Jordi und Rackl, Wolfang und Albu-Schäffer, Alin (2015) Passivity of Virtual Free-Floating Dynamics Rendered on Robotic Facilities. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA). 2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2015-05-26 - 2015-05-30, Seattle, Washington, USA. doi: 10.1109/icra.2015.7139267.

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Kurzfassung

This paper describes a control strategy to achieve high fidelity dynamics simulation rendered on admittance controlled robotic facilities. It explores the reasons for an increasing energy found in the virtual dynamics of a free-floating satellite rendered on a six degree of freedom robot, which can lead the system to become unstable and proposes a method to cope with it. The proposed method identifies the sources of intrinsic instability provoked by time delays that are found in the computational loop of the rendered dynamics and counteracts their destabilizing effects using the passivity criteria. The performance of the system and the benefits of the method are shown in simulations and are verified experimentally.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/96747/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Passivity of Virtual Free-Floating Dynamics Rendered on Robotic Facilities
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
De Stefano, Marcomarco.destefano (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Artigas, Jordijordi.artigas (at) DLR.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Rackl, WolfangWolfgang.Rackl (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Albu-Schäffer, AlinAlin.Albu-Schaeffer (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0001-5343-9074142115714
Datum:2015
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2015.7139267
Status:veröffentlicht
Stichwörter:Stability, robotic facilities, satellite dynamics.
Veranstaltungstitel:2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Veranstaltungsort:Seattle, Washington, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:26 Mai 2015
Veranstaltungsende:30 Mai 2015
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Weiterentwicklung Robotik - Mechatronik und Dynamik (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Analyse und Regelung komplexer Robotersysteme
Hinterlegt von: De Stefano, Marco
Hinterlegt am:22 Jun 2015 12:03
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:02

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