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Functional power grasps transferred through warping and replanning

Stouraitis, Theodoros und Hillenbrand, Ulrich und Roa, Maximo A. (2015) Functional power grasps transferred through warping and replanning. In: IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), Seiten 4933-4940. ICRA 2015, 26-30 May 2015, Seattle, Washington State, USA. doi: 10.1109/icra.2015.7139884.

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Kurzfassung

This paper presents a method to transfer functional grasps among objects of the same category through contact warping and local replanning. The method transfers implicit knowledge that enables an action on a class of objects for which no explicit grasp or task information has been given in advance. Contact points on the source object are warped based on global and local shape similarities to the target object. These warped contacts are then used to define a hand posture that reaches close to them, while at the same time provides the desired functionality on the object. The approach is tested on different sets of objects with a success rate of 87.5%, and large benefits are shown when compared to a naive technique that only transfers a suitable hand pose to the novel object.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/96708/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag, Poster)
Titel:Functional power grasps transferred through warping and replanning
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Stouraitis, TheodorosInstitute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Hillenbrand, UlrichInstitute of Robotics and Mechatronics, German Aerospace Center (DLR)NICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Roa, Maximo A.maximo.roa (at) dlr.dehttps://orcid.org/0000-0003-1708-4223NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2015
Erschienen in:IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Ja
DOI:10.1109/icra.2015.7139884
Seitenbereich:Seiten 4933-4940
Status:veröffentlicht
Stichwörter:grasping, manipulation, vision
Veranstaltungstitel:ICRA 2015
Veranstaltungsort:Seattle, Washington State, USA
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsdatum:26-30 May 2015
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - On-Orbit Servicing [SY]
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Autonomie und Fernprogrammierung
Hinterlegt von: Stouraitis, Theodoros
Hinterlegt am:17 Jun 2015 15:54
Letzte Änderung:24 Jul 2023 10:28

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