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A dataset to support and benchmark computer vision development for close range on-orbit servicing

Lingenauber, Martin und Kriegel, Simon und Kaßecker, Michael und Panin, Giorgio (2015) A dataset to support and benchmark computer vision development for close range on-orbit servicing. In: Proceedings of ASTRA 2015 - 13th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation. ESA (European Space Agency). ASTRA 2015 - 13th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation, 11-13 May 2015, Nordwijk, Netherlands.

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12MB

Offizielle URL: http://robotics.estec.esa.int/ASTRA/Astra2015/index.html

Kurzfassung

This paper presents the first publicly available dataset for Close Range On-Orbit Servicing Computer Vision (CROOS-CV) intended for testing and benchmarking of computer vision algorithms. It is an representative image dataset for CROOS operations with distances of 2 m between servicer and client satellite that was recorded under illumination conditions similar to a Low Earth Orbit. A training set with 180 trajectories and a test set with 810 trajectories are provided. Both were recorded at three different sun incidence angles and with multiple different shutter times. Each trajectory consist of stereo image pairs along with the ground truth pose of the cameras. Additionally, a 3D model of the client and all calibration data is provided with the dataset. The paper provides details about the recording setup, the calibration and recording procedure. Results from tests with a visual tracking algorithm are provided. The dataset is available online at http://rmc.dlr.de/rm/en/staff/martin.lingenauber/crooscv-dataset.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/96220/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:A dataset to support and benchmark computer vision development for close range on-orbit servicing
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Lingenauber, Martinmartin.lingenauber (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kriegel, Simonsimon.kriegel (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Kaßecker, Michaelmichael.kassecker (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Panin, Giorgiogiorgio.panin (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Datum:Mai 2015
Erschienen in:Proceedings of ASTRA 2015 - 13th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation
Referierte Publikation:Nein
Open Access:Ja
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
Herausgeber:
HerausgeberInstitution und/oder E-Mail-Adresse der HerausgeberHerausgeber-ORCID-iDORCID Put Code
Azkarate, Martinmartin.azkarate (at) esa.intNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Visentin, Gianfrancogianfranco.visentin (at) esa.intNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Verlag:ESA (European Space Agency)
Status:veröffentlicht
Stichwörter:on-orbit servicing, computer vision, dataset
Veranstaltungstitel:ASTRA 2015 - 13th Symposium on Advanced Space Technologies in Robotics and Automation
Veranstaltungsort:Nordwijk, Netherlands
Veranstaltungsart:Workshop
Veranstaltungsdatum:11-13 May 2015
Veranstalter :ESA (European Space Agency)
HGF - Forschungsbereich:Luftfahrt, Raumfahrt und Verkehr
HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R SY - Technik für Raumfahrtsysteme
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben Multisensorielle Weltmodellierung (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Robotik und Mechatronik (ab 2013) > Perzeption und Kognition
Hinterlegt von: Lingenauber, Martin
Hinterlegt am:17 Jun 2015 11:11
Letzte Änderung:31 Jul 2019 19:53

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