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Multi-Agent Flocking with Noisy Anchor-Free Localization

Zhang, Siwei und Raulefs, Ronald (2014) Multi-Agent Flocking with Noisy Anchor-Free Localization. In: 11th. International Symposium on Wireless Communication Systems (ISWCS 14). IEEE Xplore Digital Library. The Eleventh International Symposium on Wireless Communication Systems, 2014-08-26 - 2014-08-29, Barcelona, Spain. doi: 10.1109/ISWCS.2014.6933486.

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Kurzfassung

Today dynamic multi-agent systems are of increasing interest. In this paper we focus on radio-based navigation of an autonomous swarm system. We assess the anchor-free localization and investigate its impact to a swarm flocking algorithm. Low latency is crucial in an autonomous swarm system. Therefore, an agent applies the randomized orthogonal frequency-division multiple access (OFDMA) scheme to range with multiple neighbours simultaneously by round-trip delay (RTD). The connectivity level and the ranging accuracy are the main factors affecting the localization accuracy. These two factors are coupled through the limited available spectrum. On the one hand high connectivity between agents is needed to guarantee a unique localization solution. On the other hand with a fixed amount of total spectrum the possible spectrum for each connected link decreases with the increasing number of connected agents. Therefore, the ranging accuracy between agents decreases. We investigate the connection between the rigidity matrix and the location Cramer-Rao bound (CRB). We modify the location CRB (MCRB) with the ranging Ziv-Zakai bound (ZZB) and apply the MCRB as a noisy localization model in the flocking algorithm. Our preliminary study shows that the swarm navigation system we propose works under the condition that the localization error is considered in the flocking algorithm.

elib-URL des Eintrags:https://elib.dlr.de/96108/
Dokumentart:Konferenzbeitrag (Vortrag)
Titel:Multi-Agent Flocking with Noisy Anchor-Free Localization
Autoren:
AutorenInstitution oder E-Mail-AdresseAutoren-ORCID-iDORCID Put Code
Zhang, Siweisiwei.zhang (at) dlr.deNICHT SPEZIFIZIERTNICHT SPEZIFIZIERT
Raulefs, RonaldRonald.Raulefs (at) DLR.dehttps://orcid.org/0000-0002-3409-6640NICHT SPEZIFIZIERT
Datum:26 Mai 2014
Erschienen in:11th. International Symposium on Wireless Communication Systems (ISWCS 14)
Referierte Publikation:Ja
Open Access:Nein
Gold Open Access:Nein
In SCOPUS:Nein
In ISI Web of Science:Nein
DOI:10.1109/ISWCS.2014.6933486
Verlag:IEEE Xplore Digital Library
Status:veröffentlicht
Stichwörter:swarm, multi-agent, flocking
Veranstaltungstitel:The Eleventh International Symposium on Wireless Communication Systems
Veranstaltungsort:Barcelona, Spain
Veranstaltungsart:internationale Konferenz
Veranstaltungsbeginn:26 August 2014
Veranstaltungsende:29 August 2014
Veranstalter :IEEE
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HGF - Programm:Raumfahrt
HGF - Programmthema:Kommunikation und Navigation
DLR - Schwerpunkt:Raumfahrt
DLR - Forschungsgebiet:R KN - Kommunikation und Navigation
DLR - Teilgebiet (Projekt, Vorhaben):R - Vorhaben GNSS2/Neue Dienste und Produkte (alt)
Standort: Oberpfaffenhofen
Institute & Einrichtungen:Institut für Kommunikation und Navigation > Nachrichtensysteme
Hinterlegt von: Zhang, Siwei
Hinterlegt am:29 Apr 2015 11:25
Letzte Änderung:24 Apr 2024 20:01

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